TGate

通用模式的描述参数结构体。

结构体说明：

typedef struct TGate
{
    double h1;
    double h2;
    double h3;
    double k1;
    double k2;
    short curveMode;
    short oriChangeMode;
    short reserve1[6];
    double reserve2[8];
}TGate;

h1：起点垂直提升高度，单位：mm。
h2：终点垂直下降高度，单位：mm。
h3：两段曲线段的最小过渡高度，单位：mm。
k1：上升曲线段平移量占平移段的百分比，范围：（0,1）。
k2：下降曲线段平移量占平移段的百分比，范围：（0,1）。
curveMode：过渡曲线模式。范围：[0,1]。目前只支持模式1。

0：圆弧过渡。
1：样条曲线过渡。

oriChangeMode：姿态变化模式。范围：[0,1]。建议设置为模式0。

0：姿态在整个门型轨迹过程中变化。
1：姿态在非垂直上升和垂直下降的阶段中变化。

reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。

调用指令：

GTN_MoveGateAbsolute

注意事项：