TDynamicCoordinateTransformData

动态坐标系变换描述参数结构体

结构体说明：

typedef struct DynamicCoordinateTransformData
{
    short masterType;
    short masterIndex;
    short masterMoveType;
    short trackMode;
    double originPrfPos;
    TCartesianParameter masterOrigin;
    TCartesianParameter pcsToMasterTcs;
    TCartesianParameter dynamicPcsToSlaveMcs;
}TDynamicCoordinateTransformData;

masterType：master类型，指定master为单轴或者group。

MC_GROUP_PROFILE(501)：Group规划器。
MC_PROFILE(31)：规划器。

masterIndex：master索引。
masterMoveType：master索引。

0：master运动时带着工件运动。
1：master运动时带着工具运动，即带着slave运动。

当masterType为MC_GROUP_PROFILE时，masterMoveType只允许设置为0，即只允许group运动时是带着工件运动。
trackMode：前只支持0

0：slave没有运动规划时，不进行动态工件坐标系跟踪.
1：slave没有运动规划时，也进行动态工件坐标系跟踪。

originPrfPos：当master为MC_PROFILE时，设置master处于零点时的规划位置值，单位：mm或度。
masterOrigin：master的零点。如果master为MC_Profile，指定profile轴的零点位置坐标系相对当前group的MCS的坐标系变换关系，master坐标系以零点位置为原点，profile运动正方向为X轴正方向定义坐标系。如果master为MC_GROUP_PROFILE，指定master的MCS相对当前group的MCS的坐标系变换关系。详情说明请参照TCartesianParameter

TCartesianParameter

typedef struct CartesianParameter
{
    double transX;
    double transY;
    double transZ;
    double rotAngle1;
    double rotAngle2;
    double rotAngle3;
}TCartesianParameter;

transX：X轴偏移量。单位：mm。
transY：Y轴偏移量。单位：mm。
transZ：Z轴偏移量。单位：mm。
rotAngle1：旋转角度1。单位：度。
rotAngle2：旋转角度2。单位：度。
rotAngle3：旋转角度3。单位：度。

pcsToMasterTcs：设置PCS相对master的TCS的坐标系变换关系。该参数需要标定，可以在标定位姿下，根据pcsToSlaveMcs和masterTcsToMasterMcs 就可以得到PCS相对master的末端TCS的坐标系。详情说明请参照TCartesianParameter

TCartesianParameter

typedef struct CartesianParameter
{
    double transX;
    double transY;
    double transZ;
    double rotAngle1;
    double rotAngle2;
    double rotAngle3;
}TCartesianParameter;

transX：X轴偏移量。单位：mm。
transY：Y轴偏移量。单位：mm。
transZ：Z轴偏移量。单位：mm。
rotAngle1：旋转角度1。单位：度。
rotAngle2：旋转角度2。单位：度。
rotAngle3：旋转角度3。单位：度。

dynamicPcsToSlaveMcs：动态PCS相对slave的MCS的坐标系变换关系，该参数不用设置，可以用于读取实时的动态PCS信息。详情说明请参照TCartesianParameter

TCartesianParameter

typedef struct CartesianParameter
{
    double transX;
    double transY;
    double transZ;
    double rotAngle1;
    double rotAngle2;
    double rotAngle3;
}TCartesianParameter;

transX：X轴偏移量。单位：mm。
transY：Y轴偏移量。单位：mm。
transZ：Z轴偏移量。单位：mm。
rotAngle1：旋转角度1。单位：度。
rotAngle2：旋转角度2。单位：度。
rotAngle3：旋转角度3。单位：度。

相关指令：

GTN_SetGroupDynamicCoordinateTransform