TCircularSpaceBorderFourData

四点空间圆弧模式圆弧描述参数结构体

结构体说明：

typedef struct CircularSpaceBorderFourData
{
    short endPointMode;
    short auxPointCommandCoord;
    short auxPointOrientationMode;
    short auxPointConfigIndex;
    short auxStartPointCommandCoord;
    short auxStartPointOrientationMode;
    short auxStartPointConfigIndex;
    short pad;
    double centralAngle;
    double auxPoint[8];
    double auxStartPoint[8];
}TCircularSpaceBorderFourData;

endPointMode：终点指定模式。

CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。

auxPointCommandCoord：中间点位置描述坐标系。
auxPointOrientationMode：中间点位置描述姿态。
auxPointConfigIndex：中间点构型解。
auxStartPointCommandCoord：辅助起点位置描述坐标系。
auxStartPointOrientationMode：辅助起点位置描述姿态。
auxStartPointConfigIndex：辅助起点构型解。
centralAngle：圆心角，单位：度。 当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
auxPoint：圆弧的辅助点位置，表示圆弧上的某个点坐标。单位：mm。
auxStartPoint：圆弧的辅助起点位置，圆弧通过辅助起点，辅助点和终点确定，包括圆弧运动的方向，若起点位置和圆弧运动时真正的起点位置相同时，等同于CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER模式，若起点位置不是圆弧运动时真正的起点位置时，则辅助起点仅用于描述圆弧，圆弧运动可以不经过辅助起点。单位：mm。

相关指令：

GTN_MoveCircularAbsolute