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TCircularModeUnion

圆弧描述参数结构体

结构体说明： 

typedef struct CircularModeUnion
{
    short arcMode;
    short pad[3]; //对齐
    TCircularModeUnion data;
}TCircularParameter;
arcMode：圆弧描述模式。
CIRCULAR_MODE_PLANE_CENTER_DIR(0)：终点+圆心+方向模式，只能用于描述平面圆弧。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆心坐标，圆弧插补方向。
CIRCULAR_MODE_PLANE_RELATIVE_CENTER_DIR(5)：终点+相对圆心+方向模式，只能用于描述平面圆弧。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆心坐标，圆弧插补方向。
CIRCULAR_MODE_PLANE_RADIUS_DIR(1)：终点+半径+方向，只能用于描述平面圆弧。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆弧半径(大于0为劣弧，小于0为优弧)，圆弧插补方向。
CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER(2)：终点+中间辅助点模式，用于描述空间圆弧。此模式下，需要给定终点位置和圆弧中间的某个辅助点坐标。
CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER_FOUR(6)：终点+中间辅助点+起点辅助点模式，用于描述空间圆弧。此模式下，需要给定终点位置，圆弧中间的某个辅助点位置，起点位置的信息，通过这三个点描述出圆弧的信息，其中，若起点位置和圆弧运动时真正的起点位置相同时，等同于CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER(2)模式，若起点位置不是圆弧运动时真正的起点位置时，则起点仅用于描述圆弧，圆弧运动可以不经过起点。
CIRCULAR_MODE_PLANE_CENTER_DIR_SPIRAL(10)：终点+圆心+方向涡旋模式，用于描述涡旋线。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆心坐标，圆弧插补方向。起点半径和终点半径不一样形成涡旋插补。
CIRCULAR_MODE_PLANE_RELATIVE_CENTER_DIR_SPIRAL(11)：终点+相对圆心+方向涡旋模式，用于描述涡旋线。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆心坐标，圆弧插补方向。起点半径和终点半径不一样形成涡旋插补。
pad：保留参数，必须为0。
data：不同圆弧描述模式参数联合体。详情说明请参照TCircularModeUnion

TCircularModeUnion 
typedef union TCircularModeUnion
{
    TCircularPlaneCenterDirData centerDir;
    TCircularPlaneRadiusDirData radiusDir;
    TCircularSpaceBorderData spaceBorder;
    TCircularSpaceBorderFourData spaceBorderFour;
    TCircularPlaneCenterDirSpiralData spiral;
    double data[32];
} TCircularModeUnion;
centerDir：平面圆弧圆心+方向。详情说明请参照TCircularPlaneCenterDirData
TCircularPlaneCenterDirData 
typedef struct TCircularPlaneCenterDirData
{
    short endPointMode;
    short arcPlane;
    short arcPathChoice;
    short pad; //对齐
    double centralAngle;
    double centerPoint[8];
}TCircularPlaneCenterDirData;
endPointMode：终点指定模式。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
arcPlane：圆弧插补平面/螺旋线插补平面。
CIRCULAR_PLANE_XY(0)：XY平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_YZ(1)：YZ平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_ZX(2)：ZX平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_XY_HELIX(10)：基于XY平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_YZ_HELIX(11)：基于YZ平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_ZX_HELIX(12)：基于ZX平面的螺旋线。
arcPathChoice：圆弧插补方向。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CW(0)：顺时针。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CCW(1)：逆时针。
centralAngle：圆心角，单位：度。当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
centerPoint：圆弧的圆心点位置。单位：mm。

radiusDir：平面圆弧半径+方向模式的描述参数。详情说明请参照TCircularPlaneRadiusDirData
TCircularPlaneRadiusDirData 
typedef struct TCircularPlaneRadiusDirData
{
    short endPointMode;
    short arcPlane;
    short arcPathChoice;
    short pad; //对齐
    double centralAngle;
    double arcRadius;
}TCircularPlaneRadiusDirData;
endPointMode：终点指定模式。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
arcPlane：圆弧插补平面/螺旋线插补平面。
CIRCULAR_PLANE_XY(0)：XY平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_YZ(1)：YZ平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_ZX(2)：ZX平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_XY_HELIX(10)：基于XY平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_YZ_HELIX(11)：基于YZ平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_ZX_HELIX(12)：基于ZX平面的螺旋线。
arcPathChoice：圆弧插补方向。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CW(0)：顺时针。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CCW(1)：逆时针。
pad：保留参数，必须为0。
centralAngle：圆心角，单位：度。当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
arcRadius：圆弧半径。单位：mm。

spaceBorder：三点空间圆弧模式的描述参数。详情说明请参照TCircularSpaceBorderData
TCircularSpaceBorderData 
typedef struct TCircularSpaceBorderData
{
    short endPointMode;
    short pad[3]; //对齐
    double centralAngle;
    double auxPoint[8];
}TCircularSpaceBorderData;
endPointMode：终点指定模式。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
pad：保留参数，必须为0。
centralAngle：圆心角，单位：度。当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
auxPoint：圆弧的辅助点位置，表示圆弧上的某个点坐标。单位：mm。

spaceBorderFour：四点空间圆弧模式的描述参数。详情说明请参照TCircularSpaceBorderFourData
TCircularSpaceBorderFourData 
typedef struct CircularSpaceBorderFourData
{
    short endPointMode;
    short auxPointCommandCoord;
    short auxPointOrientationMode;
    short auxPointConfigIndex;
    short auxStartPointCommandCoord;
    short auxStartPointOrientationMode;
    short auxStartPointConfigIndex;
    short pad;
    double centralAngle;
    double auxPoint[8];
    double auxStartPoint[8];
}TCircularSpaceBorderFourData;
endPointMode：终点指定模式。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
auxPointCommandCoord：中间点位置描述坐标系。
auxPointOrientationMode：中间点位置描述姿态。
auxPointConfigIndex：中间点构型解。
auxStartPointCommandCoord：辅助起点位置描述坐标系。
auxStartPointOrientationMode：辅助起点位置描述姿态。
auxStartPointConfigIndex：辅助起点构型解。
centralAngle：圆心角，单位：度。 当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
auxPoint：圆弧的辅助点位置，表示圆弧上的某个点坐标。单位：mm。
auxStartPoint：圆弧的辅助起点位置，圆弧通过辅助起点，辅助点和终点确定，包括圆弧运动的方向，若起点位置和圆弧运动时真正的起点位置相同时，等同于CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER模式，若起点位置不是圆弧运动时真正的起点位置时，则辅助起点仅用于描述圆弧，圆弧运动可以不经过辅助起点。单位：mm。

spiral：涡旋线的描述参数。详情说明请参照TCircularPlaneCenterDirSpiralData
TCircularPlaneCenterDirSpiralData 
typedef struct CircularPlaneCenterDirSpiralData
{
    short endPointMode;
    short arcPlane;
    short arcPathChoice;
    short periodCount;
    double centralAngle;
    double centerPoint[8];
    double periodDeltaRadius;
}TCircularPlaneCenterDirSpiralData;
endPointMode：终点指定模式。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
arcPlane：圆弧插补平面/螺旋线插补平面。
CIRCULAR_PLANE_XY(0)：XY平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_YZ(1)：YZ平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_ZX(2)：ZX平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_XY_HELIX(10)：基于XY平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_YZ_HELIX(11)：基于YZ平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_ZX_HELIX(12)：基于ZX平面的螺旋线。
arcPathChoice：圆弧插补方向。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CW(0)：顺时针。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CCW(1)：逆时针。
periodCount：圈数。范围：大于等于-1的整数。当periodCount为-1时，圈数由periodDeltaRadius决定，当圈数为0时，只运动一圈。注意：设置的圈数包含不到360度的那一圈。
centralAngle：圆心角，单位：度。当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
centerPoint：圆弧的圆心点位置。单位：mm。 periodDeltaRadius：每转一圈半径的变化值，单位：mm，范围：大于0的值。根据起点半径和终点半径，可以自动计算出圈数。只有在periodCount为-1时生效。


相关指令：

GTN_MoveCircularAbsolute