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TCbtGroupPrm

传送带跟踪参数结构体

结构体说明： 

typedef struct CbtGroupPrm
{
    short group;
    short pieceConfigIndex;// 机器人在传送带上的工件坐标系上进行工作时（包括同步定位点）的构型解
    short waitMode;        // 0：在原地等待工件，1：到等待位等待工件
    short waitProfileCoord;
    short waitCmdPosCoord;
    short waitConfigIndex;// 机器人处于等待位的构型解
    short reserve1[2];
    double locatePoint[6];// 机器人运动到传送带上的工件定位点，为PCS下的位置和姿态
    double waitPoint[6];  // 传送带没有工件或者工件还未到达时，机器人回到等待位，为MCS下的位置和姿态
    double groupVel;      // 机器人运动速度
    double groupAcc;      // 机器人运动加速度
    double groupDec;      // 机器人运动减速度
    short reserve2[8];
    double reserve3[10];
}TCbtGroupPrm;
group：--8<-- "docs/附录/通用引用.md:group"。
pieceConfigIndex：机器人在传送带上的工件坐标系上进行工作时（包括同步定位点）的构型解。
waitMode：传送带上没有工件时也就是工件数据fifo为空时机器人的等待模式，取值范围：[0,1]。
0：在原地等待工件。
1：运动到等待位等待工件。
waitProfileCoord：机器人运动到等待位的规划坐标系，必须为MCS或者ACS。
waitCmdPosCoord：等待位的位置坐标系描述，必须为MCS或者ACS。
waitConfigIndex：机器人处于等待位的构型解。
reserve1：保留参数，必须为0。
locatePoint：机器人运动到传送带上的工件定位点，定位点的描述为相对工件坐标系的位置和姿态，数组大小为6，前三个分别为相对工件坐标系的X轴，Y轴，Z轴的位置，单位：mm，后三个分别为相对工件坐标系的Z轴，Y轴，X轴的旋转量，单位：度。
waitPoint：传送带没有工件或者工件还未到达时，机器人回到等待位，为MCS或ACS下的位置。如果为MCS描述，前三个分别为相对MCS的X轴，Y轴，Z轴的位置，单位：mm，后三个分别为相对MCS的Z轴，Y轴，X轴的旋转量，单位：度。如果为ACS描述，为ACS下的位置，单位：度。
groupVel：机器人的运动速度，单位：mm/s。
groupAcc：机器人的运动速度，单位：mm/s2。
groupDec：机器人的运动速度，单位：mm/s2。
reserve2：保留参数，必须为0。
reserve3：保留参数，必须为0。

相关指令：

GTN_SetCbtGroupPrm

注意事项：