TCartesianTransformConstraint¶

笛卡尔坐标系变换动态修改时的参数结构体

结构体说明：

typedef struct CartesianTransformConstraint
{
    short mode; // 模式
    short reserve[3];
    TCartesianTransformConstraintUnion data;
} TCartesianTransformConstraint;

mode：约束参数模式，目前只支持设置为0。
reserve：保留参数，必须为0。
data：mode为0时，设置TcartesianTransformVelConstraint结构体参数。约束参数。详情说明请参照TcartesianTransformVelConstraint

TcartesianTransformVelConstraint

typedef struct CartesianTransformVelConstraint
{
    double vel; // 位置速度，单位mm/s
    double oriVel; // 姿态速度，单位度/s
    double reserve[18];
} TCartesianTransformVelConstraint;

vel：坐标系变换平移的最大速度，单位：mm/s。
oriVel：坐标系变换旋转的最大速度，单位：度/s。
reserve：保留参数，必须为0