TAxisPressCompensate¶

压力补偿参数结构体

结构体说明：

typedef struct AxisPressCompensate
{
    short enable;                  //是否使能，0-关闭，1-使能
    short type;                    //输入类型，电压或网络模块数据
    short dimension;               //补偿输入的维度，最大3维
    short index[3];                //输入的索引,DAC从1开始，ECAT IO模块站号从0开始
    short subIndex[3];             //输入的子索引，,DAC该参数无效，ECAT IO模块的IOMAP从0开始
    short mode;                    //模式，线性还是查表
    short revolveAxis;             //用来计算旋转角度的轴号
    short regionAxisIndex;         //补偿功能区间有效的参考轴
    short relatedMasterIndex;      //随动主轴的索引
    short pad1[3];
    double target;                 //目标力或电压
    double thredshold;             //thredshold，什么时候开始补偿
    double deadZone;               //死区力或电压，死区内不补偿
    double factor;                 //力和位移的转化系数
    double revolveOffset;          //初始旋转的脉冲数，默认合成方向和ingdex[0]的方向重合
    double revolveScale;           //旋转轴的一圈脉冲数
    TAxisPressPid pid;
    long compPosMaxP;              //输出补偿位置区间[N,P]的端点P
    long compPosMaxN;              //输出补偿位置区间[N,P]的端点N
    double k;                      //补偿量滤波系数 0-1 数值越大滤波越强
    double pad2[4];
    long activeRegionP;            //补偿功能有效的规划位置区间[N,P]的端点P
    long activeRegionN;            //补偿功能有效的规划位置区间[N,P]的端点N
    long activeRegionInterval;     //补偿功能有效的规划位置区间内的自学习间隔。
                                   //当mode=PRESS_COMPENSATE_MODE_REGION_LEARN时有效
    long relatedMasterEven;        //随动主轴的比例
    long relatedSlaveEven;         //随动从轴的比例
    long pad3[3];
} TAxisPressCompensate;

enable：是否使能。0：关闭，1：使能。
type：输入类型，电压或网络模块数据。

MC_ADC(24)：模拟量输入。
MC_AU_ADC(17)：非轴模拟量输入。
MC_PRESS_SENSOR(1500)：压力传感器输入。

dimension：补偿输入的维度，最大3维。
index：输入的索引，DAC从1开始，EtherCat IO模块站号从0开始。
subIndex：输入的子索引，DAC该参数无效，EtherCat IO模块的MAP从0开始。
mode：补偿模式。

PRESS_COMPENSATE_MODE_LINEAR(0)：线性补偿。
PRESS_COMPENSATE_MODE_TABLE(1)：查表补偿。
PRESS_COMPENSATE_MODE_REGION_LEARN(2)：区域内自学习补偿。

revolveAxis：用来计算旋转角度的轴号。
regionAxisIndex：补偿功能区间有效的参考轴。
relatedMasterIndex：随动主轴的索引。
pad1：保留参数，必须为0。
target：目标力或电压。
thredshold：阈值，什么时候开始补偿。
deadZone：死区力或电压，死区内不补偿。
factor：力和位移的转化系数。
revolveOffset：初始旋转的脉冲数，默认合成方向和index[0]的方向重合。
revolveScale：旋转轴的一圈脉冲数。
pid：PID参数结构体。详情说明请参照TAxisPressPid

TAxisPressPid

typedef struct AxisPressPid
{
    double kp;
    double ki;
    double kd;
    double integralLimit;   //积分极限
    double derivativeLimit; //微分极限
    double limit;           //调节限制（力或电压）
    double pad1[4];
}TAxisPressPid;

kp：比例增益系数。
ki：积分系数。
kd：微分系数。
integralLimit：积分极限。
derivativeLimit：微分极限。
limit：调节限制（力或电压）。
pad1：保留参数，必须为0。

compPosMaxP：输出补偿位置区间[N,P]的端点P。
compPosMaxN：输出补偿位置区间[N,P]的端点N。
k：补偿量滤波系数 0-1 数值越大滤波越强。
pad2：保留参数，必须为0。
activeRegionP：补偿功能有效的规划位置区间[N,P]的端点P。
activeRegionN：补偿功能有效的规划位置区间[N,P]的端点N。
activeRegionInterval：补偿功能有效的规划位置区间内的自学习间隔，
当mode=PRESS_COMPENSATE_MODE_REGION_LEARN时有效。
relatedMasterEven：随动主轴的比例。
relatedSlaveEven：随动从轴的比例。
pad3：保留参数，必须为0。

注意事项：