TAxisConfig¶

轴配置参数结构体

结构体说明：

typedef struct AxisConfig
{
    short active;
    short alarmType;
    short alarmIndex;
    short limitPositiveType;
    short limitPositiveIndex;
    short limitNegativeType;
    short limitNegativeIndex;
    short smoothStopType;
    short smoothStopIndex;
    short abruptStopType;
    short abruptStopIndex;
    int32_t  prfMap;
    int32_t  encMap;
    short prfMapAlpha[PRF_MAP_MAX];
    short prfMapBeta[PRF_MAP_MAX];
    short encMapAlpha[ENC_MAP_MAX];
    short encMapBeta[ENC_MAP_MAX];
} TAxisConfig;

active：axis资源是否有效，0：无效。1：有效
alarmType：轴报警绑定的DI类型。
alarmIndex：报警DI类型对应的序号。
limitPositiveType：轴正限位绑定的DI类型。
limitPositiveIndex：正限位DI类型对应的序号。
limitNegativeType：轴负限位绑定的DI类型。
limitNegativeIndex：轴负限位DI类型对应的序号。
smoothStopType：平滑停止绑定的DI类型。
smoothStopIndex：平滑停止DI类型对应的序号。
abruptStopType：紧急停止绑定的DI类型。
abruptStopIndex：紧急停止DI类型对应的序号。
prfMap：规划器资源的按位映射，即bit0_{bit31分别表示规划器1}规划器32。
encMap：编码器资源的按位映射，即bit0_{bit31分别表示编码器1}编码器32
prfMapAlpha：规划器资源的Alpha系数数组。
prfMapBeta：规划器资源的Beta系数数组。
encMapAlpha：编码器资源的Alpha系数数组。
encMapBeta：编码器资源的Beta系数数组。

相关指令：

GTN_GetAxisConfig
GTN_SetAxisConfig
注意事项：