PVT Pvt描述方式例程

PVT_Pvt描述方式例程

// PVT_Pvt.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include "math.h"

// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用

// 测试功能：Pvt运动示例
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
//           （1）初始化控制器
//           （2）规划运动
//           （3）运动完成，关闭控制器
// 注意事项：
//           （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
//           （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml

// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")

/**
 * @brief 指令出错打印函数
 * @param command 打印信息字符串
 * @param error 错误码
 * @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
    printf("%s = %d\n", command, error);
    getchar();

    return error;
}

/**
 * @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
 * @param core 需要初始化的核号，从1开始
 * @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
 * @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
 * @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
    short rtn;
    short overTime;
    long status;

    // 打开运动控制器
    rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
    }
    printf("Open Card Success !\n");

    // 初始化网络
    // 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
    // overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
    overTime = 120;
    rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
    if ( 0 != rtn )
    {
        printf("status = %d\n",status);
        return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
    }
    printf("Init Net Success !\n");

    // 加载配置文件到控制器
    // 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
    rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
    }

    // 清除轴状态
    rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
    }
    printf("Init Mc Config Success !\n");

    return rtn;
}

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    short rtn;                         // 指令返回值
    short core;                        // 需要执行例程的运动控制器核号
    short axis;                        // 需要初始化的轴起始索引号
    short axisCount;                   // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起
    double prfPos;                     // 实时读取的规划位置
    double prfVel;                     // 实时读取的规划速度
    long axisSts;                      // 轴状态

    double time[6]={0, 1200, 2000, 3000, 3800, 5000};
    double pos[6]={0, 9750, 24483, 44483, 59216, 68966};
    double vel[6]={1, 15.25, 20, 20, 15.25, 1};
    short dataCount=6;                    // PVT数据点数
    double timeTemp;
    short tableId=1;                    // PVT表号
    long mask;

    // 初始化运动控制器
    // 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
    core = 1;
    axis = 1;
    axisCount = 8;
    rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("InitMc",rtn);
    }

    // 轴上使能，如果需要测试实际驱动器、电机的运动，请将此注释代码打开
    /*rtn = GTN_AxisOn(CORE,TRAP_MOTION_AXIS_NUMBER);
    if (CMD_SUCCESS != rtn)
    {
        return CommandHandler("GTN_AxisOn", rtn);
    }*/

    // 设置为PVT模式
    rtn =GTN_PrfPvt(core,axis);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_PrfPvt",rtn);
    };

    // 发送数据
    rtn =GTN_PvtTable(core,tableId,dataCount, &time[0], &pos[0], &vel[0]);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_PvtTable",rtn);
    }

    // 选择数据表
    rtn =GTN_PvtTableSelect(core,axis,tableId);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_PvtTableSelect",rtn);
    }

    // 启动PVT运动
    mask = 1<<(axis-1);
    rtn =GTN_PvtStart(core,mask);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_PvtStart",rtn);
    }

    // 读取轴运动状态
    axisCount = 1;
    do 
    {
        rtn = GTN_GetSts(core,axis,&axisSts,axisCount,&clock);
        if ( CMD_SUCCESS != rtn )
        {
            return CommandHandler("GTN_GetSts",rtn);
        }

        // 读取数据表和运动时间
        rtn =GTN_PvtStatus(core,axis,&tableId,&timeTemp,axisCount);
        if ( CMD_SUCCESS != rtn )
        {
            return CommandHandler("GTN_PvtStatus",rtn);
        }

        // 读取规划速度
        rtn =GTN_GetPrfVel(core,axis,&prfVel,axisCount,&clock);
        if ( CMD_SUCCESS != rtn )
        {
            return CommandHandler("GTN_GetPrfVel",rtn);
        }

        // 读取规划位置
        rtn =GTN_GetPrfPos(core,axis,&prfPos,axisCount,&clock);
        if ( CMD_SUCCESS != rtn )
        {
            return CommandHandler("GTN_GetPrfPos",rtn);
        }

        printf("数据表ID号=%2d 轴运动时间 = %10.0lf 轴运动速度 =%10.2lf 轴运动位置 = %10.1lf\r", tableId, timeTemp, prfVel, prfPos);

    } while (0x400 == (axisSts&0x400));

    // 轴规划完成后，下使能(默认代码屏蔽，接实际电机时才调用)
    // 轴下使能，如果需要测试实际驱动器、电机的运动，请将此注释代码打开
    /*rtn = GTN_AxisOff(CORE,TRAP_MOTION_AXIS_NUMBER);
    if (0 != rtn)
    {
        return CommandHandler("GTN_AxisOff", rtn);
    }*/

    // 关闭控制器
    rtn = GTN_Close();
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
    }

    printf("\nPress Any Key To Exit !\n");
    getchar();

    return 0;
}