// PVT_Complete.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
#include "stdafx.h"
#include "math.h"
// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用
// 测试功能：Pvt Complete运动示例
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
// （1）初始化控制器
// （2）规划运动
// （3）运动完成，关闭控制器
// 注意事项：
// （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")
#define PI 3.1415926
/**
* @brief 指令出错打印函数
* @param command 打印信息字符串
* @param error 错误码
* @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
printf("%s = %d\n", command, error);
getchar();
return error;
}
/**
* @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
* @param core 需要初始化的核号，从1开始
* @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
* @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
* @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
short rtn;
short overTime;
long status;
// 打开运动控制器
rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
}
printf("Open Card Success !\n");
// 初始化网络
// 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
// overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
overTime = 120;
rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
if ( 0 != rtn )
{
printf("status = %d\n",status);
return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
}
printf("Init Net Success !\n");
// 加载配置文件到控制器
// 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
}
// 清除轴状态
rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
}
printf("Init Mc Config Success !\n");
return rtn;
}
void Calculate(double amplitude,long n, double *pTime, double *pPos)
{
long i;
for(i=0;i<n;++i)
{
pPos[i] = amplitude*sin(PI/2000*pTime[i])*sin(PI/2000*pTime[i]);
}
}
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
short rtn; // 指令返回值
short core; // 需要执行例程的运动控制器核号
short axis; // 需要初始化的轴起始索引号
short axisCount; // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起
double prfPos; // 实时读取的规划位置
double prfVel; // 实时读取的规划速度
long axisSts; // 轴状态
short tableId = 1; //tableID
short loop_Count = 2;
double time[5]={0, 500, 1000, 1500, 2000};
double pos[5];
double a[5], b[5], c[5];
long mask;
double amplitude = 40000;
short dataCount=5;
double velBegin = 0;
double velEnd = 0;
double timeTemp;
unsigned long clock;
// 初始化运动控制器
// 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
core = 1;
axis = 1;
axisCount = 8;
rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("InitMc",rtn);
}
// 轴上使能，如果需要测试实际驱动器、电机的运动，请将此注释代码打开
/*rtn = GTN_AxisOn(CORE,TRAP_MOTION_AXIS_NUMBER);
if (CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_AxisOn", rtn);
}*/
// 设置为PVT模式
rtn =GTN_PrfPvt(core,axis);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PrfPvt",rtn);
}
// 将幅值为amplitude的sin曲线离散成dataCount个数据点
Calculate(amplitude, dataCount, &time[0], &pos[0]);
// 将sin曲线的数据作为PVTcomplete数据进行拟合，并下载到表tableId中
rtn =GTN_PvtTableComplete(core,tableId, dataCount, &time[0], &pos[0], &a[0], &b[0], &c[0], velBegin, velEnd);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PvtTableComplete",rtn);
}
// 选择数据表
rtn =GTN_PvtTableSelect(core,axis,tableId);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PvtTableSelect",rtn);
}
// 设置循环次数
rtn =GTN_SetPvtLoop(core,axis,loop_Count);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetPvtLoop",rtn);
}
// 启动PVT运动
mask = 1<<(axis-1);
rtn =GTN_PvtStart(core,mask);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PvtStart",rtn);
}
// 读取轴运动状态
axisCount = 1;
do
{
rtn = GTN_GetSts(core,axis,&axisSts,axisCount,&clock);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetSts",rtn);
}
// 读取数据表和运动时间
rtn =GTN_PvtStatus(core,axis,&tableId,&timeTemp,axisCount);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PvtStatus",rtn);
}
// 读取规划速度
rtn =GTN_GetPrfVel(core,axis,&prfVel,axisCount,&clock);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetPrfVel",rtn);
}
// 读取规划位置
rtn =GTN_GetPrfPos(core,axis,&prfPos,axisCount,&clock);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetPrfPos",rtn);
}
printf("数据表ID号=%2d 轴运动时间 = %10.0lf 轴运动速度 =%10.2lf 轴运动位置 = %10.1lf\r", tableId, timeTemp, prfVel, prfPos);
} while (0x400 == (axisSts&0x400));
// 轴规划完成后，下使能(默认代码屏蔽，接实际电机时才调用)
// 轴下使能，如果需要测试实际驱动器、电机的运动，请将此注释代码打开
/*rtn = GTN_AxisOff(CORE,TRAP_MOTION_AXIS_NUMBER);
if (0 != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_AxisOff", rtn);
}*/
// 关闭控制器
rtn = GTN_Close();
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
}
printf("\nPress Any Key To Exit !\n");
getchar();
return 0;
}