MoveVelocity例程

MoveVelocity例程

// MoveVelocity.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include "math.h"

// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用

// 测试功能：MoveVelocity运动示例
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
//           （1）初始化控制器
//           （2）规划运动
//           （3）运动完成，关闭控制器
// 注意事项：
//           （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
//           （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml

// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")

#define PI 3.1415926

/**
 * @brief 指令出错打印函数
 * @param command 打印信息字符串
 * @param error 错误码
 * @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
    printf("%s = %d\n", command, error);
    getchar();

    return error;
}

/**
 * @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
 * @param core 需要初始化的核号，从1开始
 * @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
 * @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
 * @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
    short rtn;
    short overTime;
    long status;

    // 打开运动控制器
    rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
    }
    printf("Open Card Success !\n");

    // 初始化网络
    // 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
    // overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
    overTime = 120;
    rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
    if ( 0 != rtn )
    {
        printf("status = %d\n",status);
        return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
    }
    printf("Init Net Success !\n");

    // 加载配置文件到控制器
    // 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
    rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
    }

    // 清除轴状态
    rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
    }
    printf("Init Mc Config Success !\n");

    return rtn;
}

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    short rtn;                          // 指令返回值
    short core;                         // 需要执行例程的运动控制器核号
    short axis;                         // 需要初始化的轴起始索引号
    short axisCount;                    // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起
    long axisSts;                       // 轴状态
    unsigned long clock;                // 读取的控制器时钟
    double prfVel,prfPos;               // 读取的规划速度和位置
    double prfPosStart;                 // 运动前的规划位置
    TJogPrm jogPrm;                     // Jog运动参数
    double targetVel;                   // 目标速度
    TMoveVelocityPrm moveVelocityPrm;   // MoveVelocity运动参数
    short updateVelFlag=1;              // 更新速度的标致
    short stopFlag=1;                   // 更新速度的标致
    long mask,stopOption;


    // 初始化运动控制器
    // 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
    core = 1;
    axis = 1;
    axisCount = 1;
    rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("InitMc",rtn);
    }

    // 轴上使能，如果需要测试实际驱动器、电机的运动，请将此注释代码打开
    /*
    rtn = GTN_AxisOn(core,axis);
    if (CMD_SUCCESS != rtn)
    {
        return CommandHandler("GTN_AxisOn", rtn);
    }
    */

    // 将该轴设置为Jog运动模式
    rtn = GTN_PrfJog(core,axis);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_PrfJog",rtn);
    }

    // 读取Jog运动参数(需要读取全部运动参数到上位机变量)
    memset(&jogPrm,0,sizeof(jogPrm));
    rtn = GTN_GetJogPrm(core,axis,&jogPrm);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_GetJogPrm",rtn);
    }

    // 设置需要修改的运动参数
    jogPrm.acc = 0.0625;
    jogPrm.dec = 0.0625;

    // 设置Jog运动参数
    rtn = GTN_SetJogPrm(core,axis,&jogPrm);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetJogPrm",rtn);
    }

    // 设置该轴的目标速度
    targetVel = 20;
    rtn = GTN_SetVel(core,axis,targetVel);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetVel",rtn);
    }

    // 启动该轴的运动
    rtn = GTN_UpdatePro(core,&axis,axisCount);
    if ( CMD_SUCCESS != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_UpdatePro",rtn);
    }

    rtn =GTN_GetPrfPos(core,axis,&prfPosStart,axisCount,&clock);
    do 
    {
        // 读取该轴的轴状态
        rtn = GTN_GetSts(core,axis,&axisSts,axisCount,&clock);
        if ( CMD_SUCCESS != rtn )
        {
            return CommandHandler("GTN_GetSts",rtn);
        }

        // 读取该轴的规划速度
        rtn =GTN_GetPrfVel(core,axis,&prfVel,axisCount,&clock);
        if ( CMD_SUCCESS != rtn )
        {
            return CommandHandler("GTN_GetPrfVel",rtn);
        }

        // 读取该轴的规划位置
        rtn =GTN_GetPrfPos(core,axis,&prfPos,axisCount,&clock);
        if ( CMD_SUCCESS != rtn )
        {
            return CommandHandler("GTN_GetPrfPos",rtn);
        }

        printf("sts=0x%-10lx，prfPos=%-10.1lf，prfVel=%-10.1lf\r", axisSts, prfPos, prfVel);

        // 规划位置运动10000的增量后修改成新的目标速度
        if((prfPos >= (prfPosStart + 10000)) && (1 == updateVelFlag))
        {
            updateVelFlag = 0;
            // 设置新的目标速度
            targetVel = 10;
            memset(&moveVelocityPrm,sizeof(moveVelocityPrm),0);
            moveVelocityPrm.acc = 0.5;
            moveVelocityPrm.dec = 0.25;
            moveVelocityPrm.vel = 60;
            moveVelocityPrm.jerkBegin = 5;      // 从当前加速度变化到最大加速度acc的加加速度
            moveVelocityPrm.direction = 0;

            rtn = GTN_MoveVelocity(core,axis,&moveVelocityPrm);
        }

        // 规划位置运动40000的增量后停止运动stopFlag
        if((prfPos >= (prfPosStart + 40000)) && (1 == stopFlag))
        {
            stopFlag = 0;
            mask = 1 << (axis-1);
            stopOption = 0;         // 平滑停止
            rtn = GTN_Stop(core,mask,stopOption);
            if ( CMD_SUCCESS != rtn )
            {
                return CommandHandler("GTN_Stop",rtn);
            }
        }

    } while ( 0x400 == (axisSts&0x400));

    // 轴规划完成后，下使能(默认代码屏蔽，接实际电机时才调用)
    // 轴下使能，如果需要测试实际驱动器、电机的运动，请将此注释代码打开
    /*
    rtn = GTN_AxisOff(core,axis);
    if (CMD_SUCCESS != rtn)
    {
        return CommandHandler("GTN_AxisOn", rtn);
    }
    */

    // 关闭控制器
    rtn = GTN_Close();
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
    }

    printf("\nPress Any Key To Exit !\n");
    getchar();

    return 0;
}