// gear.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
#include "stdafx.h"
#include "conio.h"
// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用
// 测试功能：Gear电子齿轮运动测试功能，
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
// （1）初始化控制器
// （2）将主轴切换为jog运动模式，设置主轴运动参数，将从轴设置为电子齿轮跟随运动模式，设置从轴的速度以及运动脉冲
// （3）运动完成，关闭控制器
// 注意事项：
// （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")
/**
* @brief 指令出错打印函数
* @param command 打印信息字符串
* @param error 错误码
* @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
printf("%s = %d\n", command, error);
getchar();
return error;
}
/**
* @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
* @param core 需要初始化的核号，从1开始
* @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
* @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
* @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
short rtn;
short overTime;
long status;
// 打开运动控制器
rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
}
printf("Open Card Success !\n");
// 初始化网络
// 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
// overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
overTime = 120;
rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
if ( 0 != rtn )
{
printf("status = %d\n",status);
return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
}
printf("Init Net Success !\n");
// 加载配置文件到控制器
// 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
}
// 清除轴状态
rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
}
printf("Init Mc Config Success !\n");
return rtn;
}
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
short rtn; // 指令返回值
short core; // 需要执行例程的运动控制器核号
short axis; // 需要初始化的轴起始索引号
short axisCount; // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起
long axisSts[2]; // 轴状态
unsigned long clock; // 读取的控制器时钟
double prfVel[2],prfPos[2]; // 读取的规划速度和位置
TJogPrm jogPrm; // Jog运动参数
double targetVel; // 目标速度
short updateVelFlag=1; // 更新速度的标致
short stopFlag=1; // 更新速度的标致
long mask,stopOption;
short masterAxis = 1; // 主轴索引
short slaveAxis = 2; // 从轴索引
long masterEven = 2; // 主轴传动比系数，
long slaveEven = 1; // 从轴传动比系数，
long masterSlope = 100000; // 主轴离合区位移
short masterType; // 主轴类型。
short masterItem=0; // 输出位置类型，当masterType=GEAR_MASTER_AXIS(3)时起作用。
// 初始化运动控制器
// 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
core = 1;
axis = 1;
axisCount = 2;
rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("InitMc",rtn);
}
// 轴上使能，如果需要测试实际驱动器、电机的运动，请将此注释代码打开
/*
rtn = GTN_AxisOn(core,masterAxis);
if(CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_AxisOn",rtn);
}
rtn = GTN_AxisOn(core,slaveAxis);
if(CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_AxisOn",rtn);
}
*/
// 将主轴设置为Jog运动模式
rtn = GTN_PrfJog(core,masterAxis);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PrfJog",rtn);
}
// 读取Jog运动参数(需要读取全部运动参数到上位机变量)
memset(&jogPrm,0,sizeof(jogPrm));
rtn = GTN_GetJogPrm(core,masterAxis,&jogPrm);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetJogPrm",rtn);
}
// 设置需要修改的运动参数
jogPrm.acc = 1;
jogPrm.dec = 1;
// 设置Jog运动参数
rtn = GTN_SetJogPrm(core,masterAxis,&jogPrm);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetJogPrm",rtn);
}
// 设置主轴的目标速度
targetVel = 100;
rtn = GTN_SetVel(core,masterAxis,targetVel);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetVel",rtn);
}
// 只启动主轴的运动
axisCount = 1;
rtn = GTN_UpdatePro(core,&masterAxis,axisCount);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_UpdatePro",rtn);
}
// 将从轴设为Gear模式
rtn = GTN_PrfGear(core,slaveAxis);
if(CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_PrfGear",rtn);
}
// 设置主轴，跟随主轴的规划位置
masterType = GEAR_MASTER_PROFILE;
rtn = GTN_SetGearMaster(core,slaveAxis, masterAxis,masterType,masterItem);
if(CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_SetGearMaster",rtn);
}
// 设置从轴的传动比和离合区，主轴运动位置的增量为masterSlope后，主轴、从轴的速度比例为masterEven / slaveEven
rtn = GTN_SetGearRatio(core,slaveAxis, masterEven, slaveEven, masterSlope);
if(CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_SetGearRatio",rtn);
}
// 启动从轴
rtn = GTN_GearStart(core,1<<(slaveAxis-1));
if(CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_GearStart",rtn);
}
printf("\nPress Any Key To Exit !\n");
axisCount = 2;
while(!kbhit())
{
// 读取该轴的轴状态
rtn = GTN_GetSts(core,axis,&axisSts[0],axisCount,&clock);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetSts",rtn);
}
// 读取该轴的规划速度
rtn =GTN_GetPrfVel(core,axis,&prfVel[0],axisCount,&clock);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetPrfVel",rtn);
}
// 读取该轴的规划位置
rtn =GTN_GetPrfPos(core,axis,&prfPos[0],axisCount,&clock);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetPrfPos",rtn);
}
printf("主轴prfPos=%-10.1lf,主轴prfVel=%-10.1lf,从轴prfPos=%-10.1lf,从轴prfVel=%-10.1lf\r",
prfPos[0], prfVel[0], prfPos[1], prfVel[1]);
}
// 平滑停止
mask = 1 << (masterAxis - 1);
mask |= 1 << (slaveAxis - 1);
stopOption = 0;
rtn = GTN_Stop(core,mask,stopOption);
if ( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Stop",rtn);
}
// 轴规划完成后，下使能(默认代码屏蔽，接实际电机时才调用)
// 轴下使能，如果需要测试实际驱动器、电机的运动，请将此注释代码打开
/*
rtn = GTN_AxisOff(core,slaveAxis);
if (CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_AxisOn", rtn);
}
rtn = GTN_AxisOff(core,masterAxis);
if (CMD_SUCCESS != rtn)
{
return CommandHandler("GTN_AxisOn", rtn);
}
*/
// 关闭控制器
rtn = GTN_Close();
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
}
return 0;
}