编码器输入例程

编码器输入例程 
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// encExample.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用

// 测试功能：控制器读取编码器输入功能
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
//           （1）初始化控制器
// 注意事项：
//           （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
//           （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
#include "stdafx.h"

// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")

/**
 * @brief 指令出错打印函数
 * @param command 打印信息字符串
 * @param error 错误码
 * @return 错误码
*/
short CommandHandler(char *command ,short error)
{
    printf("%s = %d\n", command, error);
    getchar();
    return error;
}

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    short core = 1;
    short rtn;
    int i;
    long status;
    short overTime;
    short index,count;
    double readValue[8];
    TMpgInfo mpgInfo;
    //打开控制器
    rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
    if (CMD_SUCCESS != rtn)
    {
        return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
    }
     // 初始化网络
    // 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
    // overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
    overTime = 120;
    rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
    if ( 0 != rtn )
    {
        printf("status = %d\n",status);
        return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
    }
    printf("Init Net Success !\n");

    //读取轴编码器输入状态,从第1路开始连续读取8路。
    index = 1;
    count = 8;
    rtn = GTN_GetEncPos(core,index,readValue,count,NULL);
    if (CMD_SUCCESS != rtn)
    {
        return CommandHandler("GTN_GetEncPos",rtn);
    }
    for (i = 1; i <= count;i++)
    {
        // 显示轴编码器输入数值
        printf("encIndex = %d,value = %.0f\n",i,readValue[i-1]);
    }
    //读取辅助编码器输入状态,从第1路开始连续读取8路。
    index = 1;
    count = 8;
    rtn = GTN_ReadAuEncPos(core,index,readValue,count);
    if (CMD_SUCCESS != rtn)
    {
        return CommandHandler("GTN_ReadAuEncPos",rtn);
    }
    for (i = 1; i <= count;i++)
    {
        // 显示辅助编码器输入数值
        printf("auEncIndex = %d,value = %.0f\n",i,readValue[i-1]);
    }

    //读取第1路手轮信息（包括手轮编码器和数字量输入）。
    index = 1;
    rtn = GTN_ReadMpgInfo(core,index,&mpgInfo);
    if (CMD_SUCCESS != rtn)
    {
        return CommandHandler("GTN_ReadMpgInfo",rtn);
    }
    // 显示辅助编码器输入数值
    printf("mpgIndex = 1,encValue = %.0f  encVel = %.0f  di=%x\n"  ,
          i,mpgInfo.pos,mpgInfo.vel,mpgInfo.di);
    printf("Press Any Key To Exit !\n");
    getchar();
    return 0;
}