立即模式控制激光pwm频率输出

立即模式控制激光pwm频率输出例程 
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// LaserProDuty.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"

// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用

// 测试功能：激光功能示例，立即模式下激光pwm频率输出
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
//           （1）初始化控制器
//           （2）设置激光pwm频率输出
//           （3）输出完成，关闭控制器
// 注意事项：
//           （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
//           （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
//           （3）实际使用时，必须确认网络上接了支持激光功能的从站！！！

// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")

/**
 * @brief 指令出错打印函数
 * @param command 打印信息字符串
 * @param error 错误码
 * @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
    printf("%s = %d\n", command, error);
    getchar();

    return error;
}

/**
 * @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
 * @param core 需要初始化的核号，从1开始
 * @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
 * @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
 * @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
    short rtn;
    short overTime;
    long status;

    // 打开运动控制器
    rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
    }
    printf("Open Card Success !\n");

    // 初始化网络
    // 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
    // overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
    overTime = 120;
    rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
    if ( 0 != rtn )
    {
        printf("status = %d\n",status);
        return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
    }
    printf("Init Net Success !\n");

    // 加载配置文件到控制器
    // 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
    rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
    }

    // 清除轴状态
    rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
    }
    printf("Init Mc Config Success !\n");

    return rtn;
}


int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    short rtn;                         // 指令返回值
    short core;                        // 需要执行例程的运动控制器核号
    short axis;                        // 需要初始化的轴起始索引号
    short axisCount;                   // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起

    // 初始化运动控制器
    // 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
    core = 1;
    axis = 1;
    axisCount = 8;
    rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return rtn;
    }

    short laserChannel;                // 激光通道号
    double laserPulseWidth;            // 激光pwm信号输出脉宽
    double laserFrequency;             // 激光pwm信号输出频率
    TLaserPwmPrmPro laserPwmPrmPro;    // 激光pwm信号能量值限制参数

    laserChannel = 0;
    laserPwmPrmPro.minDuty = 0;
    laserPwmPrmPro.maxDuty = 80;
    laserPwmPrmPro.minFrequency = 0;
    laserPwmPrmPro.maxFrequency = 50;
    laserPwmPrmPro.minPulseWidth = 0;
    laserPwmPrmPro.maxPulseWidth = 20;

    // 设置激光pwm参数限制
    rtn = GTN_SetLaserPwmPrmPro(core,laserChannel,&laserPwmPrmPro);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetLaserPwmPrmPro",rtn);
    }

    // 设置激光pwm输出脉宽
    laserPulseWidth = 10;
    rtn = GTN_SetLaserPwmPulseWidthPro(core,laserChannel,laserPulseWidth);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetLaserPwmPulseWidthPro",rtn);
    }
    printf("Set pwm pulse width %lf us !\n",laserPulseWidth);

    // 设置激光pwm输出频率
    laserFrequency = 20;
    rtn = GTN_SetLaserPwmFrequencyPro(core,laserChannel,laserFrequency);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetLaserPwmFrequencyPro",rtn);
    }
    printf("Set pwm frequency %lf kHz !\n",laserFrequency);

    // 开激光
    rtn = GTN_SetLaserEnablePro(core,laserChannel,1,LASER_ON_MODE_DEFAULT);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetLaserEnablePro",rtn);
    }
    printf("Set laser on !\n");

    // 输出保持5秒
    Sleep(5000);

    // 在激光打开的过程中，调整pwm频率
    laserFrequency = 30;
    rtn = GTN_SetLaserPwmFrequencyPro(core,laserChannel,laserFrequency);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetLaserPwmFrequencyPro",rtn);
    }
    printf("Set pwm frequency %lf kHz !\n",laserFrequency);

    // 输出保持10秒
    Sleep(10000);

    // 关激光，激光开关光信号关闭同时，pwm保持输出
    rtn = GTN_SetLaserEnablePro(core,laserChannel,0,LASER_OFF_MODE_POWER_HOLD);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetLaserEnablePro",rtn);
    }
    printf("Set laser off !\n");

    // 关闭控制器
    rtn = GTN_Close();
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
    }

    printf("Press Any Key To Exit !\n");
    getchar();

    return 0;
}