// Waveform.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
#include "stdafx.h"
// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用
// 测试功能：波形控制功能示例（立即输出方式）
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
// （1）初始化控制器
// （2）关闭波形控制输出
// （3）下载波形控制数据
// （4）使能波形控制输出
// （5）输出完成，关闭控制器
// 注意事项：
// （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
// （3）实际使用时，必须确认网络上接了支持波形控制功能的从站！！！
// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")
/**
* @brief 指令出错打印函数
* @param command 打印信息字符串
* @param error 错误码
* @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
printf("%s = %d\n", command, error);
getchar();
return error;
}
/**
* @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
* @param core 需要初始化的核号，从1开始
* @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
* @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
* @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
short rtn;
short overTime;
long status;
// 打开运动控制器
rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
}
printf("Open Card Success !\n");
// 初始化网络
// 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
// overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
overTime = 120;
rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
if ( 0 != rtn )
{
printf("status = %d\n",status);
return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
}
printf("Init Net Success !\n");
// 加载配置文件到控制器
// 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
}
// 清除轴状态
rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
}
printf("Init Mc Config Success !\n");
return rtn;
}
#define WAVEFORM_DATA_COUNT_MAX (50)
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
short rtn; // 指令返回值
short core; // 需要执行例程的运动控制器核号
short axis; // 需要初始化的轴起始索引号
short axisCount; // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起
// 初始化运动控制器
// 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
core = 1;
axis = 1;
axisCount = 8;
rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
short index; // 波形控制索引
short count; // 波形控制数据个数
short loopCount; // 波形控制数据循环次数
short enable; // 波形控制使能信号
TWaveformParameter wPrm[WAVEFORM_DATA_COUNT_MAX];
TWaveformOutput wOutput; // 波形控制输出参数
memset(&wPrm[0],0,sizeof(wPrm));
memset(&wOutput,0,sizeof(wOutput));
index = 1; // 测试第一套波形控制功能
// 先关闭波形控制输出使能
enable = 0; // 波形控制使能关闭
rtn = GTN_EnableWaveform(core,index,&wOutput,enable);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_EnableWaveform",rtn);
}
// 下载波形控制数据
count = 3; // 波形控制数据表大小为3
loopCount = 5; // 循环控制5次
wPrm[0].time = 2;
wPrm[0].value = 5.0; // 在2ms时间内，电压从0V上升到5V
wPrm[1].time = 13;
wPrm[1].value = 5.0; // 保持电压5V输出11ms
wPrm[2].time = 15;
wPrm[2].value = 0; // 在2ms时间内，电压从5V减小到0V
rtn = GTN_LoadWaveformParameter(core,index,wPrm,count,loopCount);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_LoadWaveformParameter",rtn);
}
wOutput.type = MC_LASER_AO; // 从激光模拟量口输出
wOutput.index = 1; // 激光模拟量索引为1
wOutput.laserOn = 0; // 波形控制输出的同时，激光开关光信号为关闭状态
enable = 1; // 波形控制使能开启
rtn = GTN_EnableWaveform(core,index,&wOutput,enable);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_EnableWaveform",rtn);
}
TWaveformStatus wStatus;
do
{
rtn = GTN_GetWaveformStatus(core,index,&wStatus);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetWaveformStatus",rtn);
}
printf("waveform = %d, enable = %d, loopCount = %d, outputValue = %lf\r",
index,wStatus.enable,wStatus.loopCount,wStatus.outputValue);
} while ( 1 == wStatus.enable);
printf("\nWaveform Finish !\n");
// 关闭控制器
rtn = GTN_Close();
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
}
printf("Press Any Key To Exit !\n");
getchar();
return 0;
}