波形控制带提前时间的两路输出例程

波形控制带提前时间的两路输出例程

// WaveformPairAhead.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"

// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用

// 测试功能：波形控制带提前时间的两路输出功能示例
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
//           （1）初始化控制器
//           （2）关闭波形控制输出
//           （3）设置波形控制数据
//           （4）使能波形控制输出
//           （5）输出过程中设置其中一路输出无效
//           （6）输出完成，关闭控制器
// 注意事项：
//           （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
//           （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
//           （3）实际使用时，必须确认网络上接了支持波形控制功能的从站！！！

// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")

/**
 * @brief 指令出错打印函数
 * @param command 打印信息字符串
 * @param error 错误码
 * @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
    printf("%s = %d\n", command, error);
    getchar();

    return error;
}

/**
 * @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
 * @param core 需要初始化的核号，从1开始
 * @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
 * @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
 * @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
    short rtn;
    short overTime;
    long status;

    // 打开运动控制器
    rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
    }
    printf("Open Card Success !\n");

    // 初始化网络
    // 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
    // overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
    overTime = 120;
    rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
    if ( 0 != rtn )
    {
        printf("status = %d\n",status);
        return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
    }
    printf("Init Net Success !\n");

    // 加载配置文件到控制器
    // 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
    //       （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
    rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
    }

    // 清除轴状态
    rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
    }
    printf("Init Mc Config Success !\n");

    return rtn;
}

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
    short rtn;                         // 指令返回值
    short core;                        // 需要执行例程的运动控制器核号
    short axis;                        // 需要初始化的轴起始索引号
    short axisCount;                   // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起

    // 初始化运动控制器
    // 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
    core = 1;
    axis = 1;
    axisCount = 8;
    rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
    if ( 0 != rtn )
    {
        return rtn;
    }

    short index;                       // 波形控制索引
    short loopCount;                   // 波形控制数据循环次数
    TRectangleWaveDutyMode rectWavePrm;// 波形控制矩形波描述参数结构体
    TStageWavePrm stageWavePrm;        // 波形控制矩形波描述参数结构体
    TWaveformOutput rectOutput;        // 波形控制矩形波输出口描述结构体参数
    TWaveformOutput output;            // 波形控制第二路输出口描述结构体参数
    TWaveformPairStatus status;        // 波形控制两路输出状态结构体
    memset(&rectWavePrm,0,sizeof(rectWavePrm));
    memset(&stageWavePrm,0,sizeof(stageWavePrm));
    memset(&rectOutput,0,sizeof(rectOutput));
    memset(&output,0,sizeof(output));
    memset(&status,0,sizeof(status));

    // 先关闭波形输出
    index = 1;
    rtn = GTN_EnableWaveformPair(core,index,0,0,0);
    if( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_EnableWaveform",rtn);
    }

    loopCount = 1;

    // 矩形波占空比模式描述参数
    rectWavePrm.startMode = RECTANGLE_WAVE_START_MODE_LOW_LEVEL;
    rectWavePrm.voltage = 3.0;         // 矩形波高电平电压值
    rectWavePrm.frequency = 0.1;       // 矩形波输出频率，单位：kHz
    rectWavePrm.dutyRatio = 80;        // 矩形波低电平的占空比

    // 台阶波描述参数
    stageWavePrm.stepCount = 100;      // 台阶波台阶总数
    stageWavePrm.voltageStart = 0;     // 台阶波起始输出电压值
    stageWavePrm.voltageEnd = 10;      // 台阶波终点输出电压值
    stageWavePrm.aheadTime = 2;        // 台阶波提前达到设定台阶电压值的时间，单位：ms

    // 设置波形控制参数
    rtn = GTN_SetWaveformPairAhead(core,index,&rectWavePrm,&stageWavePrm,loopCount);
    if( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_SetWaveformPairAhead",rtn);
    }
    printf("Set Waveform Pair Parameter Success !\n");

    // 设置输出口
    rectOutput.type = MC_LASER_AO;
    rectOutput.index = 1;
    rectOutput.laserOn = 0;

    output.type = MC_AU_DAC;
    output.index = 1;
    output.laserOn = 1;
    rtn = GTN_EnableWaveformPair(core,index,&rectOutput,&output,1);
    if( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_EnableWaveformPair",rtn);
    }
    printf("Enable Waveform Pair Success !\n");

    do 
    {
        rtn = GTN_GetWaveformPairStatus(core,index,&status);
        if( CMD_SUCCESS != rtn )
        {
            return CommandHandler("GTN_GetWaveformPairStatus",rtn);
        }

        printf("waveform = %d, enable = %d, loopCount = %d, outputValue = %lf\r",
            index,status.enable,status.loopCount,status.outputVoltage);
    } while ( status.enable );

    printf("\nWaveform Pair Finish !\n");

    // 关闭控制器
    rtn = GTN_Close();
    if ( 0 != rtn )
    {
        return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
    }

    printf("Press Any Key To Exit !\n");
    getchar();

    return 0;
}