// Laser_PWM_Frequency.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
#include "stdafx.h"
// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用
// 测试功能：振镜激光立即输出之PWM频率模式示例
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
// （1）初始化控制器
// （2）设置激光参数和开关信号
// （3）运动完成，关闭控制器
// 注意事项：
// （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
// （3）需要接支持振镜激光功能的网络模块，本例程选用一个GNM-403-00
// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")
// 参数宏定义
#define CORE_INDEX 1 // 核号,需要执行例程的运动控制器核号
#define AXIS_INDEX 1 // 轴号
#define SCAN_INDEX 1 // 振镜通道序号
#define LASER_CHANNEL 0 // 激光通道序号
#define LASER_PULSE_WIDTH 20 // 激光脉宽(us))
#define LASER_DUTY_MAX 100 // 最大占空比(%)
#define LASER_DUTY_MIN 0 // 最小占空比(%)
#define LASER_FREQUENCY_MAX 50 // 最大频率(KHz)
#define LASER_FREQUENCY_MIN 0 // 最小频率(KHz)
#define LASER_PULSE_WIDTH_MAX 20 // 最大脉宽(us)
#define LASER_PULSE_WIDTH_MIN 0 // 最小脉宽(us)
/**
* @brief 指令出错打印函数
* @param command 打印信息字符串
* @param error 错误码
* @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
printf("%s = %d\n", command, error);
getchar();
return error;
}
/**
* @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
* @param core 需要初始化的核号，从1开始
* @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
* @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
* @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
short rtn;
short overTime; // 网络初始化超时时间，单位：秒
long status;
rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL); // 打开运动控制器
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
}
printf("Open Card Success !\n");
// 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
overTime = 120;
rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status); // 初始化网络
if ( 0 != rtn )
{
printf("status = %d\n",status);
return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
}
printf("Init Net Success !\n");
// 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg"); // 加载配置文件到控制器
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
}
rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount); // 清除轴状态
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
}
printf("Init Mc Config Success !\n");
return rtn;
}
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
short rtn; // 指令返回值
short axisCount; // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起
short laserFrequency; // 激光频率
TLaserPwmPrmPro laserPwmPrmPro; // 激光参数结构体
axisCount = 1;
rtn = InitMc(CORE_INDEX,AXIS_INDEX,axisCount); // 初始化运动控制器
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
rtn = GTN_SetScanLaserLinkPro(CORE_INDEX,SCAN_INDEX,LASER_CHANNEL,NULL); // 将激光和振镜绑定
if( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetScanLaserLinkPro",rtn);
}
memset(&laserPwmPrmPro,0,sizeof(laserPwmPrmPro)); // 初始化激光参数结构体
laserPwmPrmPro.minDuty = LASER_DUTY_MIN;
laserPwmPrmPro.maxDuty = LASER_DUTY_MAX;
laserPwmPrmPro.minFrequency = LASER_FREQUENCY_MIN;
laserPwmPrmPro.maxFrequency = LASER_FREQUENCY_MAX;
laserPwmPrmPro.minPulseWidth = LASER_PULSE_WIDTH_MIN;
laserPwmPrmPro.maxPulseWidth = LASER_PULSE_WIDTH_MAX;
rtn = GTN_SetScanLaserPwmPrmPro(CORE_INDEX,LASER_CHANNEL,&laserPwmPrmPro,NULL); // 设置振镜激光PWM参数限制
if( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetScanLaserPwmPrmPro",rtn);
}
rtn = GTN_SetScanLaserPwmPulseWidthPro(CORE_INDEX,LASER_CHANNEL,LASER_PULSE_WIDTH,NULL); // 设置振镜激光PWM脉宽
if( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetScanLaserPwmPulseWidthPro",rtn);
}
laserFrequency = 20; // 设置频率为20KHz
rtn = GTN_SetScanLaserPwmFrequencyPro(CORE_INDEX,LASER_CHANNEL,laserFrequency,NULL); // 设置振镜激光PWM频率
if( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetScanLaserPwmDutyPro",rtn);
}
rtn = GTN_SetScanLaserEnablePro(CORE_INDEX,LASER_CHANNEL,1,NULL); // 打开激光开关信号
if( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetScanLaserEnablePro",rtn);
}
Sleep(5000); // 输出保持5s
laserFrequency = 30; // 设置频率为30KHz
rtn = GTN_SetScanLaserPwmFrequencyPro(CORE_INDEX,LASER_CHANNEL,laserFrequency,NULL); // 在激光开关打开的状态下，修改振镜激光PWM频率
if( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetScanLaserPwmDutyPro",rtn);
}
Sleep(5000); // 输出保持5s
rtn = GTN_SetScanLaserEnablePro(CORE_INDEX,LASER_CHANNEL,0,NULL); // 关闭激光开关信号，同时PWM也没有输出
if( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetScanLaserEnablePro",rtn);
}
rtn = GTN_Close(); // 关闭控制器
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
}
printf("\nPress Any Key To Exit !\n");
getchar();
return 0;
}