// PosCompareLinearPro.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
#include "stdafx.h"
#include <math.h>
// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用
// 测试功能：位置比较一维LinearPro功能示例，硬件连接方式为GSN+GNM403-05
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
// （1）初始化控制器
// （2）配置位置比较LinearPro功能
// （3）轴运动，触发位置比较
// （4）位置比较完成，关闭控制器
// 注意事项：
// （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
// （3）实际使用时，必须确认网络上接了支持位置比较功能的从站！！！
// （4）！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
// （4）！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
// （4）！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
// （4）！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
// （4）！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
// （4）！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")
/**
* @brief 指令出错打印函数
* @param command 打印信息字符串
* @param error 错误码
* @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
printf("%s = %d\n", command, error);
getchar();
return error;
}
/**
* @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
* @param core 需要初始化的核号，从1开始
* @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
* @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
* @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
short rtn;
short overTime;
long status;
// 打开运动控制器
rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
}
printf("Open Card Success !\n");
// 初始化网络
// 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
// overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
overTime = 120;
rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
if ( 0 != rtn )
{
printf("status = %d\n",status);
return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
}
printf("Init Net Success !\n");
// 加载配置文件到控制器
// 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
}
// 清除轴状态
rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
}
printf("Init Mc Config Success !\n");
return rtn;
}
/**
* @brief 配置位置比较LinearPro功能
* @param core 需要配置功能的核号，从1开始
* @param posCompareIndex 需要配置的位置比较索引，从1开始
* @param axisX 位置比较x轴的轴号
* @param pStartMotionSnedCount 启动轴运动时，位置比较已经发送的数据个数，防止跑空
* @param pLinear 配置成功的八段线性位置比较参数
* @return 0表示配置成功，非0表示配置失败
*/
short SetPosCompareLinearProFunction(short core,short posCompareIndex,short axisX,long *pStartMotionSnedCount,TPosCompareLinear *pLinear)
{
short rtn;
short station; // 支持波形控制功能的模块的逻辑站号
short permit; // 控制权
long startMotionSendCount; // 启动轴运动前，已经发送到GTM的位置比较点个数。已经发送的点数越多，越不容易跑空
TPosCompareModeEx posCompareModeEx;
TPosCompareLinear linear;
memset(&posCompareModeEx,0,sizeof(posCompareModeEx));
memset(&linear,0,sizeof(linear));
// 配置hso口控制权
station = 1; // ！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
// ！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
// ！！！GNM403-05必须是第一个站！！！
permit = 0x2; // hso1口输出第一路位置比较
rtn = GTN_SetTerminalPermitEx(core,station,MC_HSO,&permit,1,1);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetTerminalPermitEx",rtn);
}
// 关闭位置比较功能
rtn = GTN_PosCompareStop(core,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareStop",rtn);
}
// 清除位置比较数据
rtn = GTN_PosCompareClear(core,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareClear",rtn);
}
// 设置位置比较模式及参数
posCompareModeEx.mode = 11; // LinearPro模式为11
posCompareModeEx.dimension = 1; // 目前LinearPro模式仅支持一维
posCompareModeEx.sourceMode = 1; // 比较源：0：编码器，1：脉冲计数器，2：辅助编码器
posCompareModeEx.source[0] = axisX; // x轴比较源
posCompareModeEx.outputMode = 0; // 输出模式，0：脉冲，1：电平，2：电平自动翻转，4：一串脉冲
posCompareModeEx.outputPulseWidth = 100; // 输出脉冲宽度，单位：us
// 当outputMode = 0时，每次到位输出一个脉冲，脉宽为设定值
// 当outputMode = 4时，每次到位输出“outputCounter”个脉冲，脉冲低电平时间=高电平时间=outputPulseWidth/2
// 当outputMode为其他值时时，该变量无效
posCompareModeEx.outputCounter = 1; // 输出脉冲个数，当outputMode = 4时有效
posCompareModeEx.errorBand = 20; // 误差带，单位：脉冲
rtn = GTN_SetPosCompareModeEx(core,posCompareIndex,&posCompareModeEx);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetPosCompareModeEx",rtn);
}
// 从相对起点位置0开始，以100为间距，从hso1口输出1000个脉冲
linear.startPos = 0;
linear.count = 1000;
linear.gpo = 0;
linear.hso = 0x1;
linear.interval = 100;
rtn = GTN_SetPosCompareLinear(core,posCompareIndex,&linear);
if( CMD_SUCCESS != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetPosCompareLinearBuf",rtn);
}
// 启动位置比较功能
rtn = GTN_PosCompareStart(core,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareStart",rtn);
}
if ( linear.count <= 128 )
{
startMotionSendCount = linear.interval;
}
else
{
startMotionSendCount = 128;
}
*pStartMotionSnedCount = startMotionSendCount;
memcpy(pLinear,&linear,sizeof(linear));
printf("Set PosCompare Linear Pro Function Success !\n");
return rtn;
}
/**
* @brief 将轴点位运动到目标位置
* @param core 核号，从1开始
* @param profile 规划器索引，从1开始
* @param targetVel 目标速度
* @param targetPos 目标位置
* @param posCompareIndex 位置比较索引
* @return 0表示成功，非0表示失败
*/
short TrapMoveWithPosCompare(short core,short profile,double targetVel,long targetPos,short posCompareIndex)
{
short rtn;
TTrapPrm trap;
TPosCompareStatus posCompareStatus;
memset(&trap,0,sizeof(trap));
memset(&posCompareStatus,0,sizeof(posCompareStatus));
rtn = GTN_PrfTrap(core,profile);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PrfTrap",rtn);
}
trap.acc = 10;
trap.dec = 20;
trap.velStart = 0;
trap.smoothTime = 0;
rtn = GTN_SetTrapPrm(core,profile,&trap);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetTrapPrm",rtn);
}
rtn = GTN_SetVel(core,profile,targetVel);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetVel",rtn);
}
rtn = GTN_SetPos(core,profile,targetPos);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetPos",rtn);
}
rtn = GTN_Update(core,1<<(profile-1));
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Update",rtn);
}
long sts;
double prfPos;
do
{
rtn = GTN_GetSts(core,profile,&sts,1,0);
rtn += GTN_GetPrfPos(core,profile,&prfPos,1,0);
rtn += GTN_PosCompareStatus(core,posCompareIndex,&posCompareStatus);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetSts",rtn);
}
printf("Axis:%d status:0x%#x prfPos:%.3lf pulseCount:%ld \r",profile,sts,prfPos,posCompareStatus.pulseCount);
} while ( 0x400 == (sts&0x400) );
if ( fabs(prfPos - targetPos) < 1.0 )
{
printf("\nAxis:%d moves to origin success!\n");
return 0;
}
else
{
printf("\nAxis:%d moves to origin failed!\n");
return 1;
}
}
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
short rtn; // 指令返回值
short core; // 需要执行例程的运动控制器核号
short axis; // 需要初始化的轴起始索引号
short axisCount; // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起
// 初始化运动控制器
// 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
core = 1;
axis = 1;
axisCount = 8;
rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
short posCompareIndex; // 位置比较索引
short axisX; // 位置比较的x轴
long startMotionSendCount; // 启动轴运动前，已经发送到GTM的位置比较点个数。已经发送的点数越多，越不容易跑空
TPosCompareLinear linear;
TPosCompareInfo posCompareInfo;
posCompareIndex = 1; // 模块上的第一路位置比较逻辑索引为1
axisX = 1;
rtn = SetPosCompareLinearProFunction(core,posCompareIndex,axisX,&startMotionSendCount,&linear);
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
do
{
rtn = GTN_PosCompareInfo(core,posCompareIndex,&posCompareInfo);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareInfo",rtn);
}
printf("Successfully send %ld data to GNM403-05 \r",posCompareInfo.commandSend);
} while ( posCompareInfo.commandSend < startMotionSendCount );
printf("Successfully send %ld data to GNM403-05 \n",posCompareInfo.commandSend);
double startPrfPos; // 启动位置比较时，位置比较轴的规划位置
double targetVel; // 位置比较轴点位运动目标速度
long targetPos; // 位置比较轴点位运动目标位置
rtn = GTN_GetPrfPos(core,axisX,&startPrfPos,1,0);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetPrfPos",rtn);
}
targetVel = 10;
targetPos = (long)(startPrfPos + linear.startPos + linear.interval * linear.count - linear.interval / 2);
rtn = TrapMoveWithPosCompare(core,axisX,targetVel,targetPos,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
// 关闭位置比较功能
rtn = GTN_PosCompareStop(core,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareStop",rtn);
}
// 关闭控制器
rtn = GTN_Close();
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
}
printf("Press Any Key To Exit !\n");
getchar();
return 0;
}