// PosCompare.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//
#include "stdafx.h"
// 该例程仅用于功能演示，请保证安全的情况下使用
// 测试功能：一维位置比较输出功能示例
// 测试平台：网络型运动控制器
// 测试环境：Windows
// 测试流程：
// （1）初始化控制器
// （3）初始化位置比较功能参数和点位运动参数
// （4）开启DMA传送数据功能
// （5）压位置比较输出数据
// （6）启动位置比较输出和点位运动
// （7）继续压剩余数据
// （8）检测位置比较输出和运动是否完成
// （9）运动完成，关闭控制器
// 注意事项：
// （1）本例程使用的“例程专用.xml”、“例程专用.cfg”，仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成网络配置xml
// （3）需要接支持位置比较输出功能的网络模块，本例程选用一个GNM-403-00
// 加载固高运动控制库头文件
#include "gxn.h"
// 动态加载固高运动控制gxn.lib库
#pragma comment(lib,"gxn.lib")
/**
* @brief 指令出错打印函数
* @param command 打印信息字符串
* @param error 错误码
* @return 错误码
*/
short CommandHandler(char* command, short error)
{
printf("%s = %d\n", command, error);
getchar();
return error;
}
/**
* @brief 初始化运动控制器（开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化轴）
* @param core 需要初始化的核号，从1开始
* @param axis 需要初始化的轴起始索引，从1开始
* @param axisCount 需要初始化的轴数量，从起始索引axis开始计数，必须大于0
* @return 0表示初始化成功，非0表示初始化失败
*/
short InitMc(short core,short axis,short axisCount)
{
short rtn;
short overTime;
long status;
// 打开运动控制器
rtn = GTN_OpenCard(CHANNEL_PCIE,NULL,NULL);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_OpenCard",rtn);
}
printf("Open Card Success !\n");
// 初始化网络
// 注意：（1）“例程专用.xml”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的网络配置文件
// overTime：网络初始化超时时间，单位：秒
overTime = 120;
rtn = GTN_NetInit(NET_INIT_MODE_XML_STRICT,"例程专用.xml",overTime,&status);
if ( 0 != rtn )
{
printf("status = %d\n",status);
return CommandHandler("GTN_NetInit",rtn);
}
printf("Init Net Success !\n");
// 加载配置文件到控制器
// 注意：（1）“例程专用.cfg”仅用于本例程
// （2）实际使用时，需要使用MotionStudio生成对应的配置文件
rtn = GTN_LoadConfig(core,"例程专用.cfg");
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_LoadConfig(\"例程专用.cfg\")",rtn);
}
// 清除轴状态
rtn = GTN_ClrSts(core,axis,axisCount);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_ClrSts",rtn);
}
printf("Init Mc Config Success !\n");
return rtn;
}
/**
* @brief 获取位置比较输出状态和运动状态
* @param core 核号
* @param posCompareIndex 位置比较输出序号
* @param pSts 轴状态
* @return
*/
short GetStatus(short core,short posCompareIndex,long *pSts)
{
short rtn;
TPosCompareStatus posCompareSts;
short axis;
double plsPos;
axis = 1;
// 运动过程中读取当前状态
rtn = GTN_PosCompareStatus(core,posCompareIndex,&posCompareSts);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareStatus",rtn);
}
TPosCompareInfo posCompareInfo;
rtn = GTN_PosCompareInfo(core,posCompareIndex,&posCompareInfo);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareInfo",rtn);
}
// 运动过程中读取当前状态
rtn = GTN_GetSts(core,axis,pSts,1,NULL);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetSts",rtn);
}
rtn = GTN_GetPlsPos(core,axis,&plsPos,1,NULL);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetPlsPos",rtn);
}
printf("run = %d,pulseCount= %ld,empty = %d,plsPos = %.0f\r",posCompareSts.run,posCompareSts.pulseCount,posCompareInfo.fifoEmpty,*pSts,plsPos);
return 0;
}
/**
* @brief 设置点位运动参数
* @param core 核号
* @param axis 轴号
* @return
*/
short SetTrapPrm(short core,short axis)
{
short rtn;
TTrapPrm trapPrm;
//设置为Trap运动模式
rtn = GTN_PrfTrap(core,axis);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PrfTrap",rtn);
}
//设置Trap运动参数
memset(&trapPrm,0,sizeof(trapPrm));
rtn = GTN_GetTrapPrm(core,axis,&trapPrm);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetTrapPrm",rtn);
}
trapPrm.acc = 0.01;
trapPrm.dec = 0.01;
trapPrm.smoothTime = 0;
trapPrm.velStart = 0;
rtn = GTN_SetTrapPrm(core,axis,&trapPrm);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetTrapPrm",rtn);
}
//位置清零
rtn = GTN_ZeroPos(core,axis,1);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_ZeroPos",rtn);
}
//设置Trap运动的目标位置
rtn = GTN_SetPosEx(core,axis,100000);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetPosEx",rtn);
}
//设置Trap运动的目标速度
rtn = GTN_SetVel(core,axis,10);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetVel",rtn);
}
/*
//上使能
rtn= GTN_AxisOn(core,axis);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_AxisOn",rtn);
}*/
return 0;
}
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
short rtn; // 指令返回值
short core; // 需要执行例程的运动控制器核号
short axis; // 需要初始化的轴起始索引号
short axisCount; // 需要初始化的轴数量，从轴起始索引号开始算起
long axisSts; // 轴状态
short permit;
short station;
TPosCompareModeEx posCompareMode;
short posCompareIndex;
short dmaBuf,dmaThreshold;
short i,userTotalSegNum,userRemainder,pushCount,realPushCount;
TPosCompareStatus posCompareStatus;
TPosCompareData posCompareData;
// 初始化运动控制器
// 开卡 + 初始化网络拓扑 + 初始化核1的1-8轴
core = 1;
axis = 1;
axisCount = 1;
rtn = InitMc(core,axis,axisCount);
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
//测试程序未接实际电机，使用脉冲计数功能（需要模块支持）。实际使用过程中不需要该操作
//打开脉冲计数功能
rtn = GTN_SetResCount(core,MC_PULSE,1);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetResCount",rtn);
}
//测试程序未接实际电机，使用脉冲计数功能（需要模块支持）。实际使用过程中不需要该操作
//设置硬件资源的控制权
permit = 0x2; //硬件输出的控制权为第1路位置比较输出
station = 1; //逻辑站号
posCompareIndex = 1; //第1路位置比较输出
rtn = GTN_SetTerminalPermitEx(core,station,MC_GPO,&permit,1,1);//将第1个模块的第1路MC_GPO控制权设置为“第1路位置比较输出”
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetTerminalPermitEx",rtn);
}
rtn = GTN_SetTerminalPermitEx(core,station,MC_HSO,&permit,1,1);//将第1个模块的第1路MC_HSO控制权设置为“第1路位置比较输出”
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetTerminalPermitEx",rtn);
}
//停止位置比较输出功能
rtn = GTN_PosCompareStop(core,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareStop",rtn);
}
//清除位置比较输出缓存输出，包括控制器和网络模块
rtn = GTN_PosCompareClear(core,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareClear",rtn);
}
//初始化结构体变量
memset(&posCompareMode,0,sizeof(posCompareMode));
//读取位置比较输出模式
rtn = GTN_GetPosCompareModeEx(core,posCompareIndex,&posCompareMode);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_GetPosCompareModeEx",rtn);
}
posCompareMode.mode = POS_COMPARE_MODE_FIFO;//FIFO模式
posCompareMode.dimension = 1;//一维位置比较输出
posCompareMode.sourceMode = POS_COMPARE_SOURCE_PULSE;//脉冲计数器，注意实际使用过程中一般设置为POS_COMPARE_SOURCE_ENCODER
posCompareMode.source[0] = axis;//位置比较X轴的比较源为轴1
posCompareMode.outputMode = POS_COMPARE_OUTPUT_PULSE;//硬件端口输出脉冲
posCompareMode.outputPulseWidth = 100;//输出脉冲的脉宽（us），根据实际运动速度设置
posCompareMode.errorBand = 0;//位置比较输出误差带，根据实际比较源的跟随误差设置
//设置位置比较输出模式，注意参数posCompareIndex和posCompareMode.source[0]需要在同一个网络模块。
rtn = GTN_SetPosCompareModeEx(core,posCompareIndex,&posCompareMode);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_SetPosCompareModeEx",rtn);
}
// 开启数据DMA传输功能
dmaBuf = 1;//DMA通道号，取值范围：[1,4]
dmaThreshold = 200;//DMA阈值，表示DMA缓存区每攒够阈值段数据，在控制器有空间的情况下，批量发送一批数据到控制器
rtn = GTN_PosCompareHsOn(core,posCompareIndex,dmaBuf,dmaThreshold);//开启数据DMA传输功能
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareHsOn",rtn);
}
//设置Trap运动参数
SetTrapPrm(core,axis);
//启动位置比较压数据流程
userTotalSegNum = 10000;//当前例程设定用户一共有10000段插补数据
userRemainder = userTotalSegNum;//还未开始压数据，剩余段数等于总段数
pushCount = dmaThreshold+1;// 每次连续压入插补数据段数
//初始化一维位置数据结构体变量
memset(&posCompareData,0,sizeof(posCompareData));
// 压入和启动位置比较数据
while ( userRemainder > 0 )
{
rtn = GTN_PosCompareStatus(core,posCompareIndex,&posCompareStatus);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareStatus",rtn);
}
realPushCount = pushCount;
// 剩余空间不足，当前次压数最多压剩余空间数量
if ( realPushCount > posCompareStatus.space )
{
realPushCount = posCompareStatus.space;
}
for (i=0;i<realPushCount;++i)
{
posCompareData.pos += 10;
rtn = GTN_PosCompareData(core,posCompareIndex,&posCompareData);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareData",rtn);
}
--userRemainder;
if ( userRemainder <= 0 )
{
break;
}
}
//启动位置比较输出和点位运动
if ( 0 == posCompareStatus.run )
{
rtn = GTN_PosCompareStart(core,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareStart",rtn);
}
rtn = GTN_Update(core,1<<(axis-1));
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Update",rtn);
}
}
// 运动已经启动过，每次批量压后，获取一次当前状态
else
{
rtn = GetStatus(core,posCompareIndex,&axisSts);
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
}
}
// 用户数据压入完成，将各级缓冲区中数据推入控制器
do
{
rtn = GetStatus(core,posCompareIndex,&axisSts);
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
//Trap运动完成后数据不需要继续往下压
/*if(0 == (axisSts&0x400))
{
break;
}*/
rtn = GTN_PosCompareData(core,posCompareIndex,NULL);
if ( (1 != rtn) && (0 != rtn) )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareData",rtn);
}
} while ( 1 == rtn );
//用户数据压入完成，等待Trap运动完成
do
{
rtn = GetStatus(core,posCompareIndex,&axisSts);
if ( 0 != rtn )
{
return rtn;
}
} while (axisSts&0x400);
// 关闭DMA通道
rtn = GTN_PosCompareHsOff(core,posCompareIndex);
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_PosCompareHsOff",rtn);
}
// 关闭控制器
rtn = GTN_Close();
if ( 0 != rtn )
{
return CommandHandler("GTN_Close",rtn);
}
printf("\nPress Any Key To Exit !\n");
getchar();
return 0;
}