GTN_WriteDigitalOutputPro¶

指令原型：

GT_API GTN_WriteDigitalOutputPro(short core, TDigitalOutputPro *pDo, TListInfo *pListInfo)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置数字IO输出状态。若do有挂接轴，则对应的不能直接输出。默认驱动器使能与轴挂接，所以用户不能调用该指令设置驱动器使能输出的电平。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

pDo

DO输出参数结构体指针，详情说明请参照TDigitalOutputPro

TDigitalOutputPro

typedef struct DigitalOutputPro
{
    short mode;
    short doType;
    short doIndex;
    short doCount;
    short *pValue;
    short reverse1[2];
    long  reserve2[2];
    TWriteDigitalOutputProPrmUnion prm;
}TDigitalOutputPro;

mode：DO输出模式。

1：延时一段时间后输出。纯延时输出，指令流中执行到该指令后，延时设定的时间后立即do输出。
2：执行下一条插补指令时，按照设定的距离，段前延迟输出或者段末提前输出。
3：执行下一条插补指令时，按照设定的时间，段前延迟输出或者段末提前输出。
模式2和模式3与插补指令相关联，执行下一条插补指令时才开始计时或者计算距离。

doType：DO输出类型。

MC_ENABLE(10)：使能信号。
MC_CLEAR(11)：报警清除信号。
MC_GPO(12)：通用输出。

doIndex：DO输出的索引，和参数doType有关。

MC_ENABLE(10)：使能信号。
MC_CLEAR(11)：报警清除信号。

正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

MC_GPO(12)：通用输出。

取值范围请参照通用输出(MC_GPO)参数范围一栏。
doCount：DO输出的个数。
pValue：DO输出的值。默认情况下，1表示高电平，0表示低电平。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。
prm：不同DO输出模式下对应的参数意义。详情说明请参照TWriteDigitalOutputProPrmUnion

TWriteDigitalOutputProPrmUnion

typedef union WriteDigitalOutputProPrmUnion
{
    double data[30];
    TDigitalOutputProDelay delay;               
    TDigitalOutputProByMoveTime moveTime; 
    TDigitalOutputProByMoveDistance moveDistance; 
}TWriteDigitalOutputProPrmUnion;

data：保留参数，必须为0。
delay：延时一段时间后输出模式。详情说明请参照TDigitalOutputProDelay

TDigitalOutputProDelay

typedef struct DigitalOutputProDelay
{
    double time;    
}TDigitalOutputProDelay;

time：延时输出的时间，单位：ms。

moveTime：执行下一条插补指令时，按照设定的时间，段前延迟输出或者段末提前输出。详情说明请参照TDigitalOutputProByMoveTime

TDigitalOutputProByMoveTime

typedef struct DigitalOutputProByMoveTime
{
    short type;                 
    short motionType;           
    short reserve1[2];          
    double delayTime;           
}TDigitalOutputProByMoveTime;

type：模式。

type=0: 开始运动后延时delayTime后Do输出。
type=1: 运动结束前提前delayTimeDo输出。

motionType：保留参数，必须为0，目前只支持插补运动指令。
reserve1：保留参数，必须为0。
delayTime：时间，单位：ms。

moveDistance：执行下一条插补指令时，按照设定的距离，段前延迟输出或者段末提前输出。详情说明请参照TDigitalOutputProByMoveDistance

TDigitalOutputProByMoveDistance

typedef struct TDigitalOutputProByMoveDistance
{
    short type; 
    short motionType;   
    long delayTime; 
    double distance;
}TDigitalOutputProByMoveDistance;

type：模式。

0：距离起点distance后Do输出。
1：距离终点distance时Do输出。

motionType：保留参数，必须为0，目前只支持插补运动指令。
reserve1：保留参数，必须为0。
distance：运动distance后Do输出，单位mm。

pListInfo

指令流参数结构体指针。详情说明请参照TListInfo

TListInfo

typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;

list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。