GTN_MoveCircularAbsolute
指令原型：
GT_API GTN_MoveCircularAbsolute(short core,short group,double endPoint[]TCircularParameter *pCircularPrm,TGroupMoveParameter *pPrm,TListInfo *pListInfo)
指令类型：
group指令。
指令说明：
绝对位置模式的圆弧插补。
指令参数说明：
| core |
核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
|
| group |
group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
|
| endPoint |
圆弧的终点位置。大小为8的数组，单位：mm或度。位置的意义通过
GTN_SetGroupCommandPosDefine指令指定。
|
| pCircularPrm |
圆弧参数结构体指针。详情说明请参照TCircularParameter
TCircularParameter
typedef struct CircularModeUnion
{
short arcMode;
short pad[3]; //对齐
TCircularModeUnion data;
}TCircularParameter;
CIRCULAR_MODE_PLANE_CENTER_DIR(0)：终点+圆心+方向模式，只能用于描述平面圆弧。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆心坐标，圆弧插补方向。
CIRCULAR_MODE_PLANE_RELATIVE_CENTER_DIR(5)：终点+相对圆心+方向模式，只能用于描述平面圆弧。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆心坐标，圆弧插补方向。
CIRCULAR_MODE_PLANE_RADIUS_DIR(1)：终点+半径+方向，只能用于描述平面圆弧。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆弧半径(大于0为劣弧，小于0为优弧)，圆弧插补方向。
CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER(2)：终点+中间辅助点模式，用于描述空间圆弧。此模式下，需要给定终点位置和圆弧中间的某个辅助点坐标。
CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER_FOUR(6)：终点+中间辅助点+起点辅助点模式，用于描述空间圆弧。此模式下，需要给定终点位置，圆弧中间的某个辅助点位置，起点位置的信息，通过这三个点描述出圆弧的信息，其中，若起点位置和圆弧运动时真正的起点位置相同时，等同于CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER(2)模式，若起点位置不是圆弧运动时真正的起点位置时，则起点仅用于描述圆弧，圆弧运动可以不经过起点。
CIRCULAR_MODE_PLANE_CENTER_DIR_SPIRAL(10)：终点+圆心+方向涡旋模式，用于描述涡旋线。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆心坐标，圆弧插补方向。起点半径和终点半径不一样形成涡旋插补。
CIRCULAR_MODE_PLANE_RELATIVE_CENTER_DIR_SPIRAL(11)：终点+相对圆心+方向涡旋模式，用于描述涡旋线。此模式下，需要给定圆弧插补平面，终点位置，圆心坐标，圆弧插补方向。起点半径和终点半径不一样形成涡旋插补。
data：不同圆弧描述模式参数联合体。详情说明请参照TCircularModeUnion
TCircularModeUnion
typedef union TCircularModeUnion
{
TCircularPlaneCenterDirData centerDir;
TCircularPlaneRadiusDirData radiusDir;
TCircularSpaceBorderData spaceBorder;
TCircularSpaceBorderFourData spaceBorderFour;
TCircularPlaneCenterDirSpiralData spiral;
double data[32];
} TCircularModeUnion;
TCircularPlaneCenterDirData
typedef struct TCircularPlaneCenterDirData
{
short endPointMode;
short arcPlane;
short arcPathChoice;
short pad; //对齐
double centralAngle;
double centerPoint[8];
}TCircularPlaneCenterDirData;
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
CIRCULAR_PLANE_XY(0)：XY平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_YZ(1)：YZ平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_ZX(2)：ZX平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_XY_HELIX(10)：基于XY平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_YZ_HELIX(11)：基于YZ平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_ZX_HELIX(12)：基于ZX平面的螺旋线。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CW(0)：顺时针。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CCW(1)：逆时针。
centerPoint：圆弧的圆心点位置。单位：mm。
radiusDir：平面圆弧半径+方向模式的描述参数。详情说明请参照TCircularPlaneRadiusDirData
TCircularPlaneRadiusDirData
typedef struct TCircularPlaneRadiusDirData
{
short endPointMode;
short arcPlane;
short arcPathChoice;
short pad; //对齐
double centralAngle;
double arcRadius;
}TCircularPlaneRadiusDirData;
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
CIRCULAR_PLANE_XY(0)：XY平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_YZ(1)：YZ平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_ZX(2)：ZX平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_XY_HELIX(10)：基于XY平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_YZ_HELIX(11)：基于YZ平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_ZX_HELIX(12)：基于ZX平面的螺旋线。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CW(0)：顺时针。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CCW(1)：逆时针。
centralAngle：圆心角，单位：度。当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
arcRadius：圆弧半径。单位：mm。
spaceBorder：三点空间圆弧模式的描述参数。详情说明请参照TCircularSpaceBorderData
TCircularSpaceBorderData
typedef struct TCircularSpaceBorderData
{
short endPointMode;
short pad[3]; //对齐
double centralAngle;
double auxPoint[8];
}TCircularSpaceBorderData;
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
centralAngle：圆心角，单位：度。当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
auxPoint：圆弧的辅助点位置，表示圆弧上的某个点坐标。单位：mm。
spaceBorderFour：四点空间圆弧模式的描述参数。详情说明请参照TCircularSpaceBorderFourData
TCircularSpaceBorderFourData
typedef struct CircularSpaceBorderFourData
{
short endPointMode;
short auxPointCommandCoord;
short auxPointOrientationMode;
short auxPointConfigIndex;
short auxStartPointCommandCoord;
short auxStartPointOrientationMode;
short auxStartPointConfigIndex;
short pad;
double centralAngle;
double auxPoint[8];
double auxStartPoint[8];
}TCircularSpaceBorderFourData;
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
auxPointOrientationMode：中间点位置描述姿态。
auxPointConfigIndex：中间点构型解。
auxStartPointCommandCoord：辅助起点位置描述坐标系。
auxStartPointOrientationMode：辅助起点位置描述姿态。
auxStartPointConfigIndex：辅助起点构型解。
centralAngle：圆心角，单位：度。
当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
auxPoint：圆弧的辅助点位置，表示圆弧上的某个点坐标。单位：mm。
auxStartPoint：圆弧的辅助起点位置，圆弧通过辅助起点，辅助点和终点确定，包括圆弧运动的方向，若起点位置和圆弧运动时真正的起点位置相同时，等同于CIRCULAR_MODE_SPACE_BORDER模式，若起点位置不是圆弧运动时真正的起点位置时，则辅助起点仅用于描述圆弧，圆弧运动可以不经过辅助起点。单位：mm。
spiral：涡旋线的描述参数。详情说明请参照TCircularPlaneCenterDirSpiralData
TCircularPlaneCenterDirSpiralData
typedef struct CircularPlaneCenterDirSpiralData
{
short endPointMode;
short arcPlane;
short arcPathChoice;
short periodCount;
double centralAngle;
double centerPoint[8];
double periodDeltaRadius;
}TCircularPlaneCenterDirSpiralData;
CIRCULAR_END_POINT_MODE_END_POINT(0)：终点由终点位置指定。
CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)：终点由圆心角指定。
CIRCULAR_PLANE_XY(0)：XY平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_YZ(1)：YZ平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_ZX(2)：ZX平面圆弧。
CIRCULAR_PLANE_XY_HELIX(10)：基于XY平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_YZ_HELIX(11)：基于YZ平面的螺旋线。
CIRCULAR_PLANE_ZX_HELIX(12)：基于ZX平面的螺旋线。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CW(0)：顺时针。
CIRCULAR_PATH_CHOICE_CCW(1)：逆时针。
centralAngle：圆心角，单位：度。当终点指定模式为CIRCULAR_END_POINT_MODE_CENTRAL_ANGLE(1)时需要指定。
centerPoint：圆弧的圆心点位置。单位：mm。
periodDeltaRadius：每转一圈半径的变化值，单位：mm，范围：大于0的值。根据起点半径和终点半径，可以自动计算出圈数。只有在periodCount为-1时生效。
|
| pPrm |
运动参数结构体指针。详情说明请参照TGroupMoveParameter
TGroupMoveParameter
typedef struct GroupMoveParameter
{
double velocity;
double acceleration;
double reserve1[3];
double deceleration;
short overrideSelect;
short endVelocityMode;
short orientationDir;
short reserve2[3];
long reserve3[3];
} TGroupMoveParameter;
acceleration：加速度。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS，且空间位置有运动量时，单位为，单位mm/s2。 当空间位置不动，只有姿态插补时，加速度参数意义由纯姿态插补加速度定义模式决定。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS时，加速度参数意义为各个轴的合成加速度。
reserve1：保留参数，必须为0。
deceleration：减速度。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS，且空间位置有运动量时，单位为，单位mm/s2。 当空间位置不动，只有姿态插补时，减速度参数意义由纯姿态插补减速度定义模式决定。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS时，减速度参数意义为各个轴的合成减速度。
overrideSelect：倍率选择，范围：[0,16]，0表示不受倍率影响。
endVelocityMode：终点速度模式，范围：[0,1]，0：前瞻使能时，终点速度由前瞻模块决定，1：终点速度为0。
orientationDir：姿态变化方向，范围：[0,1]，0：短路径方向，1：长路径方向。
reserve2：位置有效轴掩码，0：所有轴的位置都生效，非0：按位生效，
对应指定位的轴的终点位置pos生效。
reserve3：起点位置模式，范围：[0,1]，0：默认模式，1：执行到该指令时，根据当前的位置作为起点位置进行插补运动，仅在指令流模式下生效。
|
| pListInfo |
指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo
typedef struct
{
short list;
short reserve1[2];
short modal;
long segNum;
long reserve2[3];
double reserve3[4];
} TListInfo;
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。
|
指令返回值：
请参照通用返回值说明。
注意事项：