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GTN_SetGroupLookAheadFunc

指令原型：

GT_API GTN_SetGroupLookAheadFunc(short core,short group,short mode,void *pLookAheadFunc,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

设置前瞻模块相关功能的参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
mode 模式：前瞻功能。 
LA_FUNC_MODE_DV_MAX_LIMIT(1)：设置dvMax约束的相关参数。
LA_FUNC_MODE_SOFTLIMIT_CHECK(2)：设置软限位检测参数。
LA_FUNC_MODE_DV_MAX_THRESHOLD(3): 设置dvmax约束的阈值。
pLookAheadFunc 对应各前瞻功能的参数结构体指针。
当mode为LA_FUNC_MODE_DV_MAX_LIMIT(1)，约束dvMax的参数结构体。
详情说明请参照TGroupDvMaxLimit
TGroupDvMaxLimit 
typedef struct GroupDvMaxLimit
{
    short type;
    short optMode;
}TGroupDvMaxLimit;
type：约束模式，参数范围：[0,1]。0模式用于保持兼容，建议使用1模式。
0: 老约束模式。
1：新约束模式。
optMode：轴约束优化模式，参数范围：[0,2]。 
0：dvMax对所有段的终点速度约束都生效。
1：不建议使用。
2：dvMax除了约束终点速度，还会对目标速度进行约束。避免当dvMax设置的比较低时，
出现不断加减速导致加工抖动的问题。
当mode为LA_FUNC_MODE_DV_MAX_THRESHOLD(3)时：
约束dvMax阈值。数据类型为double。
当mode为LA_FUNC_MODE_SOFTLIMIT_CHECK(2)时：
设置插补软限位检测功能是否生效。数据类型为short。
0：不进行软限位的检测。
1：会在插补段运动前提前检测到运动段有可能超过软限位，提前报错。
软限位超限的详细信息可以通过调用GTN_GetLookAheadErrorInfo读取。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：

Example

TGroupDvMaxLimit groupDvMaxLimit；
groupDvMaxLimit.type = 1;
groupDvMaxLimit.optMode = 0;
rtn = GTN_SetGroupLookAheadFunc(1,1,LA_FUNC_MODE_DV_MAX_LIMIT,(void *)&groupDvMaxLimit);

double dvMaxThreshold=0.5;
rtn = GTN_SetGroupLookAheadFunc(1,1,LA_FUNC_MODE_DV_MAX_THRESHOLD,(void *)&dvMaxThreshold);

short axisSoftLimitCheck=1;
rtn = GTN_SetGroupLookAheadFunc(1,1,LA_FUNC_MODE_SOFTLIMIT_CHECK,(void *)&axisSoftLimitCheck);