GTN_GoHome¶

指令原型：

GT_API GTN_GoHome(short core, short axis, THomePrm *pHomePrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

启动Smart Home实现各种方式回原点。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

axis 轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pHomePrm

压力补偿参数结构体。详情说明请参照THomePrm

THomePrm

typedef struct HomePrm
{
    short mode; 
    short moveDir;
    short indexDir; 
    short edge;
    short triggerIndex;
    short pad1[3]; 
    double velHigh;
    double velLow; 
    double acc;
    double dec;
    short smoothTime; 
    short pad2[3];
    long homeOffset;
    long searchHomeDistance;
    long searchIndexDistance; 
    long escapeStep; 
    long pad3[2];
} THomePrm;

mode：回零模式，具体含义如下。

HOME_MODE_LIMIT(10)：限位回原点。
HOME_MODE_LIMIT_HOME(11)：限位+Home回原点。
HOME_MODE_LIMIT_INDEX(12)：限位+Index回原点。
HOME_MODE_LIMIT_HOME_INDEX(13)：限位+Home+Index回原点。
HOME_MODE_HOME(20)：Home回原点。
HOME_MODE_HOME_INDEX(22)：Home+Index回原点。
HOME_MODE_HOME_LEVEL(24)：使用HOME电平回零(适用于没有HOME捕获的情况下)
HOME_MODE_INDEX(30)：Index回原点。

moveDir：设置启动搜索原点时的运动方向：非正数-负方向，正整数-正方向。
indexDir：设置搜索Index的运动方向：非正数-负方向，正整数-正方向。
edge：设置捕获沿：0-下降沿，非0值-上升沿。
triggerIndex：用于设置触发器：取值-1和[1, 8]，-1表示使用的触发器，和轴号对应，其它值表示使用其它轴的触发器，触发器用于实现高速硬件捕获，默认设置为-1即可。
pad1：保留参数，必须为0。
velHigh：搜索Home速度（单位：pulse/ms）。
velLow：搜索Index速度（单位：pulse/ms）。
acc：回原点运动的加速度（单位：pulse/ms²）。
dec：回原点运动的减速度（单位：pulse/ms²）。
smoothTime：回原点运动的平滑时间，具体定义参见GTN_SetTrapPrm指令。
pad2：保留参数，必须为0。
homeOffset：最终停止的位置相对于原点的偏移量。
searchHomeDistance：Home最大搜索距离，0表示不限制搜索距离，默认为805306368或-805306368。
searchIndexDistance：Index最大搜索距离，0表示不限制搜索距离，默认为805306368或-805306368。
escapeStep：反方向离开限位的脱离步长，当移动一次设定的步长，仍未脱离限位时，会再次移动设定的步长，直到脱离限位，单位：pulse。
pad3：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_GetHomePrm