GTN_SetDynamicCompensateParameter

指令原型：

GT_API GTN_SetDynamicCompensateParameter(short core,short dcIndex,TDynamicCompensateParameter *pPrm,TListInfo *pListInfo,short group)

指令类型：

指令流指令，只支持立即模式。

指令说明：

设置动态补偿参数。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
dcIndex	动态补偿表索引号，取值范围：[1, 2]。
pPrm	动态补偿参数结构体指针。详情说明请参照TDynamicCompensateParameter TDynamicCompensateParameter typedef struct DynamicCompensateParameter { unsigned short enable; // 使能动态误差补偿 unsigned short dimension; // 目前只能为2 unsigned short moveAxis1; // 运动轴1索引 unsigned short moveAxis2; // 运动轴2索引 unsigned short source; // 31:用运动轴的规划位置计算补偿量；23：用运动轴的编码器位置计算补偿量 unsigned short compensateAxis; // 补偿轴索引 unsigned short mode; // 工作模式 // 0：点胶头动态调高模式 unsigned short pad1; // 保留参数，必须为0 double reserve1; // 保留参数，必须为0 double reserve2; // 保留参数，必须为0 double reserve3; // 保留参数，必须为0 double reserve4; // 保留参数，必须为0 }TDynamicCompensateParameter; enable：使能动态误差补偿。 dimension：目前只能为2。 moveAxis1：运动轴1索引。 moveAxis2：运动轴2索引。 source：计算补偿量的依据。 MC_PROFILE(31)：规划器。 MC_ENCODER(23)：编码器。 compensateAxis：补偿轴索引。 mode：工作模式。0：点胶头动态调高模式。 pad1：保留参数，必须为0。 reserve1：保留参数，必须为0。 reserve2：保留参数，必须为0。 reserve3：保留参数，必须为0。 reserve4：保留参数，必须为0。
pListInfo	指令流参数结构体指针。详情说明请参照TListInfo TListInfo typedef struct { short list; short reserve1[2]; short modal; long segNum; long reserve2[3]; double reserve3[4]; } TListInfo; list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。 当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。 当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。 modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。 segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。 reserve1：保留参数,必须为0。 reserve2：保留参数,必须为0。 reserve3：保留参数,必须为0。
group	group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。

指令返回值：

17050：轴索引超出范围，moveAxis1，moveAxis2，compensateAxis参数错误。
17053：dcIndex参数错误。
17054：enable参数错误。
17056：mode参数错误。
17057：source参数错误。
17060：dimension参数错误。
17100：保留参数必须为0。

其他返回值请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_GetDynamicCompensateParameter