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GTN_MoveGateAbsolute

指令原型：

GT_API GTN_MoveGateAbsolute(short core,short group,double endPoint[],
TGatePrm *pGatePrm,TGroupMoveParameter *pPrm,TListInfo *pListInfo)

指令类型：

group指令。

指令说明：

绝对位置模式的门型轨迹插补。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
group group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
endPoint 圆弧的终点位置。大小为8的数组，单位：mm或度。位置的意义通过 GTN_SetGroupCommandPosDefine指令指定。
pGatePrm 门型轨迹描述参数结构体指针。详情说明请参照TGatePrm
TGatePrm 
typedef struct TGatePrm
{
    short mode;
    short pad[3]; //对齐
    TGateUnion data;
}TGatePrm;
mode：门型轨迹描述模式。GATE_MODE_NORMAL(0)：通用模式。
pad：保留参数，必须为0。
data：不同门型轨迹描述模式参数联合体。详情说明请参照TGateUnion
TGateUnion 
typedef union TGateUnion
{
    TGate gate;
    double data[32];
} TGateUnion;
gate：通用模式的描述参数。详情说明请参照TGate
TGate 
typedef struct TGate
{
    double h1;
    double h2;
    double h3;
    double k1;
    double k2;
    short curveMode;
    short oriChangeMode;
    short reserve1[6];
    double reserve2[8];
}TGate;
h1：起点垂直提升高度，单位：mm。
h2：终点垂直下降高度，单位：mm。
h3：两段曲线段的最小过渡高度，单位：mm。
k1：上升曲线段平移量占平移段的百分比，范围：（0,1）。
k2：下降曲线段平移量占平移段的百分比，范围：（0,1）。
curveMode：过渡曲线模式。范围：[0,1]。目前只支持模式1。
0：圆弧过渡。
1：样条曲线过渡。
oriChangeMode：姿态变化模式。范围：[0,1]。建议设置为模式0。
0：姿态在整个门型轨迹过程中变化。
1：姿态在非垂直上升和垂直下降的阶段中变化。
reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。

data：保留参数，必须为0。
pPrm 运动参数结构体指针。详情说明请参照TGroupMoveParameter
TGroupMoveParameter 
typedef struct GroupMoveParameter
{
    double velocity;
    double acceleration;
    double reserve1[3];
    double deceleration;
    short overrideSelect;
    short endVelocityMode;
    short orientationDir;
    short reserve2[3];
    long reserve3[3];
} TGroupMoveParameter;
velocity：速度。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS，且空间位置有运动量时，单位为mm/s。 当空间位置不动，只有姿态插补时，速度参数意义由纯姿态插补速度定义模式决定。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS时，速度参数意义为各个轴的合成速度。
acceleration：加速度。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS，且空间位置有运动量时，单位为，单位mm/s2。 当空间位置不动，只有姿态插补时，加速度参数意义由纯姿态插补加速度定义模式决定。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS时，加速度参数意义为各个轴的合成加速度。
reserve1：保留参数，必须为0。
deceleration：减速度。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_PCS或COORD_SYSTEM_MCS，且空间位置有运动量时，单位为，单位mm/s2。 当空间位置不动，只有姿态插补时，减速度参数意义由纯姿态插补减速度定义模式决定。当规划坐标系为COORD_SYSTEM_ACS时，减速度参数意义为各个轴的合成减速度。
overrideSelect：倍率选择，范围：[0,16]，0表示不受倍率影响。
endVelocityMode：终点速度模式，范围：[0,1]，0：前瞻使能时，终点速度由前瞻模块决定，1：终点速度为0。
orientationDir：姿态变化方向，范围：[0,1]，0：短路径方向，1：长路径方向。
reserve2：位置有效轴掩码，0：所有轴的位置都生效，非0：按位生效， 对应指定位的轴的终点位置pos生效。
reserve3：起点位置模式，范围：[0,1]，0：默认模式，1：执行到该指令时，根据当前的位置作为起点位置进行插补运动，仅在指令流模式下生效。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：