GTN_GetPrfSts¶

指令原型：

GT_API GTN_GetPrfSts(short core, short profile, long *pSts, short count, unsigned long *pClock)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取规划器状态。

指令参数说明：

core

核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

profile

规划器起始序号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pSts

32位轴状态字。 规划器状态定义

位	定义
0	保留。
1	驱动器报警标志。控制轴连接的驱动器报警时置1。
2	保留。
3	保留。
4	保留。
5	正限位触发标志。正限位开关电平状态为限位触发电平时置1。规划位置大于正向软限位时置1。
6	负限位触发标志。负限位开关电平状态为限位触发电平时置1。规划位置小于负向软限位时置1。
7	IO平滑停止触发标志。如果轴设置了平滑停止IO，当其输入为触发电平时置1，并自动平滑停止该轴。
8	IO急停触发标志。如果轴设置了急停IO，当其输入为触发电平时置1，并自动急停该轴。
9	保留。
10	规划运动标志。规划器运动时置1。
11~31	保留。

count

读取的规划器数量，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pClock

读取控制器时钟，为 NULL时标识不用读取控制器时钟，默认参数为NULL。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。