GTN_GetMoveAbsoluteEx¶

指令原型：

GT_API GTN_GetMoveAbsoluteEx(short core, short profile, TMoveAbsolutePrmEx *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取MoveAbsoluteEx运动参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

profile 规划器索引，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pPrm

MoveAbsoluteEx运动参数结构体指针。详情说明请参照TMoveAbsolutePrmEx

TMoveAbsolutePrmEx

typedef struct MoveAbsolutePrmEx
{
    long pos; 
    double vel; 
    double acc;
    double dec;
    short percent; 
    double velStart;
    double velEnd;
    short accStartPercent; 
    short decEndPercent; 
} TMoveAbsolutePrmEx;

pos：目标位置，相对于原点的绝对位置，单位：pulse。
vel：最大速度，单位：pulse/ms。
acc：加速度，单位：pulse/ms²。
dec：减速度，单位：pulse/ms²。
percent：S曲线百分比，即加速段中变加速的部分占整个加速时间的百分比，取值范围：[0, 100]。
velStart：起点速度，单位：pulse/ms。
velEnd：终点速度，单位：pulse/ms。
accStartPercent：起始段加速度占加速度acc参数的百分比，即运动开始时的起始加速度，取值范围：[0, 100]。
decEndPercent：结束段减速度占减速度dec参数的百分比，即运动结束时的结束减速度，取值范围：[0, 100]。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：