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GTN_SetLaserFollowPrmPro

指令原型：

GT_API GTN_SetLaserFollowPrmPro(short core,short laserChannel,TLaserFollowPrmPro *pPrm,TListInfo *pListInfo=NULL)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置指令流激光能量按系数跟随功能参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
laserChannel 激光通道号，整数，取值范围请参照激光通道号参数范围一栏。
pPrm 激光能量跟随参数结构体指针。详情说明请参照TLaserFollowPrmPro
TLaserFollowPrmPro 
typedef struct
{
    short powerType;
    short group;
    short source;
    short coordSystem;
    double ratio;
    double minPower;
    double maxPower;
}TLaserFollowPrmPro;
powerType：激光能量跟随的能量信号类型。
LASER_FOLLOW_POWER_TYPE_DUTY(0)：占空比。
LASER_FOLLOW_POWER_TYPE_FREQUENCY(1)：频率。
LASER_FOLLOW_POWER_TYPE_PULSE_WIDTH(2)：脉宽。
LASER_FOLLOW_POWER_TYPE_VOLTAGE(3)：模拟量。
LASER_FOLLOW_POWER_TYPE_PARALLEL(4)：并口。
group： group号，正整数，取值范围请参照group号参数范围一栏。
source：激光能量跟随合成速度源。 
LASER_FOLLOW_SYNCH_VEL_SOURCE_PROFILE(0)：规划器合成速度。
LASER_FOLLOW_SYNCH_VEL_SOURCE_ENCODER(1)：编码器合成速度。
coordSystem：激光能量跟随合成速度的坐标系。 
COORD_SYSTEM_PCS(0)：PCS坐标系。
COORD_SYSTEM_MCS(1)：MCS坐标系。
COORD_SYSTEM_ACS(2)：ACS坐标系。
ratio：激光能量跟随比例系数。
minPower：激光能量跟随能量最小限制值。
maxPower：激光能量跟随能量最大限制值。
（1）当能量跟随为占空比时，则输出能量限制的取值范围：[0，100]，单位：%；
（2）如果能量跟随为频率模式，则输出能量限制的取值范围：[0,1562.5]，单位：kHz；
（3）如果能量跟随为脉宽模式，则输出能量限制的取值范围：[0,65535]，单位：us;
（4）当能量跟随信号为模拟量时，则输出能量限制的取值范围：[0,10]，单位：V。
（5）当能量跟随信号为并口时，则输出能量限制的取值范围：[0.255]。
（6）激光能量跟随实际输出能量最小值，以指令GTN_SetLaserPwmPrmPro(能量跟随信号为PWM时)、指令GTN_SetLaserVoltagePrmPro(能量跟随信号为模拟量时)、指令GTN_SetLaserParallelPrmPro(能量跟随信号为并口时)和指令GTN_SetLaserFollowPrmPro中最小能量较大值为基准。
pListInfo 指令流信息结构体指针。详情说明请参照TListInfo
TListInfo 
typedef struct  
{
    short list; 
    short reserve1[2];
    short modal;
    long segNum;
    long reserve2[3];
    double reserve3[4];
} TListInfo;
list：指令压入的指令流号，取值范围：[0, 4]。
当pListInfo为空或者list=0时，指令为立即指令，调用后立即生效。
当list>0时，指令为list指令，调用后被发送到指令流中，在启动指令流后顺序执行到该指令才生效。
modal：为1时表示阻塞指令流，等待当前指令完成。本指令不需要设置此参数。
segNum：指令段号，取值范围：[-2147483648, 2147483647]。
reserve1：保留参数,必须为0。
reserve2：保留参数,必须为0。
reserve3：保留参数,必须为0。

指令返回值：

10700：向指令流缓冲区压数据出错。

  • 情况一，指令流数据发送未完成，需要重复调用GTN_CommandListDataEnd；
  • 情况二，或者指令流满，需要重复调用当前指令保证指令压送成功。

17001：指令流参数错误，TListInfo的成员变量list范围超限。

17002：指令流模态参数错误，TListInfo的成员变量modal范围超限。

17003：能量跟随的group参数错误。

17004：能量跟随合成速度的坐标系参数错误。

17053：激光通道号参数错误。

17055：核号参数错误。

17100：保留参数错误，保留参数必须设置为0。

17517：能量类型参数错误，允许范围参考指令详细说明中的描述。

17518：跟随合成速度源参数错误，允许范围参考指令详细说明中的描述。

17519：激光能量跟随最小值限制参数错误，超过允许范围或者大于最大值，允许范围参考指令详细说明中的描述。

17520：激光能量跟随最大值限制参数错误，允许范围参考指令详细说明中的描述。

11001：执行错误，用户调用过GTN_CommandListDataEnd，在指令流中还有数据时，又发送了新的指令流指令。必须在指令流全部执行完或者清空指令流数据之后，才允许发送新的指令流指令。

11002：执行错误，指令流缓冲区已满，不允许继续压入指令流数据。

11003：内部执行错误，指令流数据大于允许的元素大小，请联系固高技术支持。

11004：内部执行错误，指令流没有分配空间，请联系固高技术支持。

11014：执行错误，指令流为静态模式，并处于执行过程中时，不允许发送指令流指令。

11091：执行错误，需要操作的激光资源未映射，请确认网络上是否连接了需要操作的激光硬件资源。

11501：执行错误，机器人构型下暂时不支持能量跟随源为编码器合成速度。

其他返回值请参照通用返回值说明。

指令示例：

指令流激光能量跟随比例系数模式

注意事项：