GTN_GetSts

指令原型：

GT_API GTN_GetSts(short core,short axis,long *pSts,short count,unsigned long *pClock)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取轴状态。

指令参数说明：

core	核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
axis	轴号，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。
pSts	32位轴状态字。 轴状态定义 位 定义 0 保留。 1 驱动器报警标志。控制轴连接的驱动器报警时置1。 2 保留。 3 保留。 4 跟随误差越限标志。 控制轴规划位置和实际位置的误差大于设定极限时置1。 5 正限位触发标志。 正限位开关电平状态为限位触发电平时置1。 规划位置大于正向软限位时置1。 6 负限位触发标志。 负限位开关电平状态为限位触发电平时置1。 规划位置小于负向软限位时置1。 7 IO平滑停止触发标志。 如果轴设置了平滑停止IO，当其输入为触发电平时置1，并自动平滑停止该轴。 8 IO急停触发标志。 如果轴设置了急停IO，当其输入为触发电平时置1，并自动急停该轴。 9 电机使能标志。 电机使能时置1。 10 规划运动标志。规划器运动时置1。 11 电机到位标志。 规划器静止，规划位置和实际位置的误差小于设定误差带，并且在误差带内保持设定时间后，置起到位标志。 12~31 保留。
count	资源个数，正整数，取值范围[1,8]。
pClock	读取控制器时钟，为 NULL时标识不用读取控制器时钟，默认参数为NULL。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。