GTN_HelixXYRZEx¶
指令原型：
GT_API GTN_HelixXYRZEx(short core, short crd, double x, double y, double z, double radius, short circleDir, double synVel, double synAcc, long segNum, short override2, short fifo)
指令类型：
插补缓冲区指令。
指令说明：
XY方向做圆弧运动同时Z方向做直线运动的螺旋线插补，使用半径描述投影圆弧运动。
指令参数说明：
| core | 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。 |
|---|---|
| crd | 插补坐标系号，正整数，取值范围请参照插补坐标系号参数范围一栏。 |
| x | 螺旋线插补X轴终端位置值，单位：mm。 |
| y | 螺旋线插补Y轴终端位置值，单位：mm。 |
| z | 螺旋线插补Z轴终端位置值，单位：mm。 |
| radius |
圆弧插补的圆弧半径值，单位：mm。 半径为正时，表示圆弧为小于等于180度圆弧。 半径为负时，表示圆弧为大于180度圆弧。 半径描述方式不能用来描述整圆。 |
| circleDir | 圆弧的旋转方向，0：顺时针圆弧，1：逆时针圆弧。 |
| synVel | 插补段的目标合成速度，单位：mm/s。 |
| synAcc | 插补段的目标合成加速度，单位：mm/s2。 |
| segNum | 插补段段号标识。 |
| override2 | 0：使用第一倍率；1：使用第二倍率。 |
| fifo | 插补缓存区序号。默认值为0，整数，取值范围请参照插补缓存区序号参数范围一栏。 |
指令返回值：
若返回值为1：
(1) 检查当前坐标系是否映射了相关轴。
(2) 检查是否向fifo1中传递数据，若是，则检查fifo0是否使用并运动，若运动，则返回错误。
(3) 检查相应的fifo是否已满。
其他返回值请参照通用返回值说明。