GTN_GetMoveVelocity¶

指令原型：

GT_API GTN_GetMoveVelocity(short core, short profile, TMoveVelocityPrm *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

读取MoveVelocity运动参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

profile 规划器索引，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pPrm

MoveVelocity模式运动参数结构体指针。详情说明请参照TMoveVelocityPrm

TMoveVelocityPrm

typedef struct MoveVelocityPrm
{
    double vel; 
    double acc;
    double dec;
    double jerkBegin;
    double jerkEnd;
    short direction; 
} TMoveVelocityPrm;

vel：目标速度，单位：pulse/ms。
acc：加速度，单位：pulse/ms²。
dec：减速度，单位：pulse/ms²。
jerkBegin：起始加加速度，单位：pulse/ms³。
jerkEnd：到达目标速度时的加加速度，单位：pulse/ms³。
direction：运动方向，0：正向运动，1：负向运动，2：与当前运动方向一致。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

注意事项：