GTN_SetTrapPrm¶

指令原型：

GT_API GTN_SetTrapPrm(short core, short profile, TTrapPrm *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置点位运动模式下的运动参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

profile 规划器索引，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pPrm

点位运动模式运动参数结构体。详情说明请参照TTrapPrm

TTrapPrm

typedef struct TrapPrm
{ 
    double acc;
    double dec;
    double velStart;
    short smoothTime;
}TTrapPrm;

acc：点位运动的加速度。正数，单位：pulse/ms²。
dec：点位运动的减速度。正数，单位：pulse/ms²。未设置减速度时，默认减速度和加速度相同。
velStart：起跳速度。正数，单位：pulse/ms。默认值为0。
smoothTime：平滑时间。正整数，单位ms。平滑时间的数值越大，加减速过程越平稳。
250μs控制周期，平滑时间取值范围：[0, 50]，单位：ms。
500μs控制周期，平滑时间取值范围：[0, 100]，单位：ms。
1ms控制周期，平滑时间取值范围：[0, 200]，单位：ms。

指令返回值：

若返回值为1：
(1) 若当前轴在规划运动，请调GTN_Stop停止运动再调用该指令。
(2) 请检查当前轴是否为Trap模式，若不是，请先调用GTN_PrfTrap将当前轴设置为Trap模式。

其他返回值请参照通用返回值说明。