GTN_PrfComp¶

指令原型：

GT_API GTN_PrfComp(short core, short profile, TPrfComp *pComp)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置轴为补偿模式。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

profile 规划器索引，正整数，取值范围请参照轴号参数范围一栏。

pComp

坐标系同步补偿模式参数结构体。详情说明请参照TPrfComp

TPrfComp

typedef struct PrfComp
{
    short type;
    short index;
    short subIndex;
    short reserve1[5];
    short reserve2[4];
}TPrfComp;

type：轴补偿类型，目前只支持坐标系同步补偿方式。
COMP_TYPE_COORD_SYNC(0)：坐标系同步补偿方式。
index：补偿方式一级索引。例如，坐标系同步补偿方式同时支持四套坐标系转换，该参数指定具体使用哪一套。
subIndex：补偿方式二级索引。例如，坐标系同步补偿方式中有两个轴，当sunIndex=1时，补偿轴与TCoordSyncCompPrm中的refIndex[0]对应的轴相关联；当subIndex=2时，补偿轴与TCoordSyncCompPrm中的refIndex[1]对应的轴相关联。
TCoordSyncCompPrm

TCoordSyncCompPrm

typedef struct CoordSyncCompPrm
{
    short enable;
    short refType;
    short index;
    short refIndex[2];
    double offset[2];
    TCoordTransformPrm refTrans;
    TCoordTransformPrm syncTrans;
    short reserve1[4];
    double reserve2[4];
}TCoordSyncCompPrm;

enable：使能坐标系同步补偿功能，0：不使能，1：使能。
refType：参考类型。

MC_PROFILE(31)：规划器。
MC_CRD(36)：插补坐标系。

index：参考类型的资源序号，由参数refType决定。

MC_PROFILE(31)：规划器。

index参数无效。

MC_CRD(36)：插补坐标系。

index为坐标系序号。
refIndex：由参数refType决定。

MC_PROFILE(31)：规划器。

refIndex为两个规划轴。

MC_CRD(36)：插补坐标系。

refIndex为坐标系中的某两个轴。
offset：补偿轴坐标系零点相对参考坐标系零点的偏移。
refTrans：参考工件坐标系相对原始坐标系的平移和旋转参数。详情说明请参照TCoordTransformPrm

TCoordTransformPrm

typedef struct CoordTransformPrm
{
    double translation[2];
    double theta;
}TCoordTransformPrm;

translation[0]：工件坐标系相对原始坐标系X轴的平移。
translation[1]：工件坐标系相对原始坐标系Y轴的平移。
theta：工件坐标系相对原始坐标系的旋转。

syncTrans：同步工件坐标系相对原始坐标系的平移和旋转参数。详情说明请参照TCoordTransformPrm

TCoordTransformPrm

typedef struct CoordTransformPrm
{
    double translation[2];
    double theta;
}TCoordTransformPrm;

translation[0]：工件坐标系相对原始坐标系X轴的平移。
translation[1]：工件坐标系相对原始坐标系Y轴的平移。
theta：工件坐标系相对原始坐标系的旋转。

reserve1：保留参数，必须为0。
reserve2：保留参数，必须为0。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

相关指令：

GTN_GetTransformOrthogonal