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GTN_SetPathOptimizePrmLa

指令原型：

GT_API GTN_SetPathOptimizePrmLa(short core, short crd, short enable, short mode, void *pPrm)

指令类型：

立即指令，调用后立即生效。

指令说明：

设置轨迹优化参数。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。
crd 插补坐标系号，正整数，取值范围请参照插补坐标系号参数范围一栏。
enable 使能参数，取值范围：[0, 1]。 
0：不使能轨迹优化模块。
1：使能轨迹优化模块。
mode 参数模式。取值范围：目前只支持模式参数为0。
pPrm 轨迹优化参数。当模式为0时，参数类型为TPathOptimizePrm。
轨迹优化参数结构体。详情说明请参照TPathOptimizePrm
TPathOptimizePrm 
typedef struct PathOptimizePrm
{
    short optimizeMode; 
    short blendingType; 
    short pad[2];
    double tolerance; 
    double blendingPrm;
    double blendingMinAngle;
    double blendingMaxAngle;
} TPathOptimizePrm;
optimizeMode：曲线优化模式。
0：不对轨迹进行处理。
2：对轨迹进行平滑处理。
blendingType：blending类型。参数范围：目前只支持类型为0。
0：误差模式。模式为0时，blendingPrm为误差参数。
选择指定的轨迹优化模式对轨迹进行优化后，可以对优化后的结果进行blending。
pad：保留参数，必须为0。
tolerance：轨迹优化允许误差，单位：mm。
blendingPrm：blending参数，单位：mm。参数为0表示不进行blending。
blendingMinAngle：lending的最小角度限制，当轨迹段向量变化量小于该角度时，不进行blending，单位：度，取值范围：[0, 180]。
blendingMaxAngle：blending的最大角度限制，当轨迹段向量变化量小于该角度时，不进行blending，单位：度，取值范围：[0, 180]。

指令返回值：

返回值为1：执行条件不满足。
返回值为7：参数超过指定范围。

其他返回值请参照通用返回值说明。

指令示例：

注意事项：