GTN_GetCommandListStatus¶

指令原型：

GT_API GTN_GetCommandListStatus(short core, short list, TCommandListStatus 
*pStatus)

指令类型：

指令流指令。

指令说明：

获取指令流状态。

指令参数说明：

core 核号，正整数，取值范围请参照核号参数范围一栏。

list 指令流序号，正整数，取值范围请参照指令流序号参数范围一栏。

pStatus

指令流状态参数结构体指针。详情说明请参照TCommandListStatus

TCommandListStatus

typedef struct
{
    short execute;
    short empty;
    short stopInfo;
    short reserve1;
    short motionDone;
    short commandType;
    short command;
    short direction;
    long executeSegNum;
    long remainderSegCount;
    long userTag;
    long reserve2[5];
} TCommandListStatus;

execute：指令流执行状态。

0：未执行。
1：正在执行。

empty：指令流跑空状态。

0：未跑空过。
1：跑空过。跑空状态在再次调用启动指令流指令或者清空指令流数据时会清除。也可以调用清除指令流状态的指令进行清除。

stopInfo：停止信息。
0：无停止信息。
1：调用指令GTN_StopCommandList停止。
2：调用指令GTN_Stop停止。
3：调用指令GTN_GroupStop停止。
4：调用指令GTN_ConditionStopCommandList，条件触发停止。
10：指令流跑空停止。
11：等待条件超时停止。
12：设置轴平滑参数错误停止。
13：指令流执行出错停止，例如：启动已经在执行的cbt。
20：限位触发停止。
21：报警触发停止。
22：跟随误差超限停止。
23：龙门跟随误差超限停止。
24：指令GTN_SetStopIo设置的IO触发导致停止。
30：Group计算错误停止。
31：非模态等待条件发生过条件满足后，又出现条件不满足而导致指令流停止，且停在段末。发生该情况则认为等待信号出现问题。
32：cbt异常停止。
40：group处于同步模式时，由于从轴异常导致的停止。
50：指令流中的group由于安全监测发现速度异常进入异常停止导致指令流停止。
（注意：当stopInfo=50时不允许启动指令流，也不允许暂停恢复，且在清空指令流数据之前不允许将stopInfo清除。）
60：group的PCS软限位触发停止。
61：group的MCS软限位触发停止。
62：group的ACS软限位触发停止。
70：指令恢复运动时当前点位置没有位于断点位置，也就是指令流暂停时的位置。
reserve1：保留参数,必须为0。
motionDone：指令流运动完成标志。

1：正常运动完成。
0：运动过程中停止了。

commandType：正在执行的指令类型。

COMMAND_LIST_TYPE_NONE(-1)：未知类型。
COMMAND_LIST_TYPE_MOTION_COMMAND(1)：运动操作指令。
COMMAND_LIST_TYPE_DELAY_COMMAND(2)：延时操作指令。
COMMAND_LIST_TYPE_IO_COMMAND(3)：IO操作指令。
COMMAND_LIST_TYPE_WAIT_COMMAND(4)：等待操作指令。
COMMAND_LIST_TYPE_OTHER_COMMAND(5)：其他操作指令。

command：正在执行的指令。
GTN_MoveContinuousAbsolute：9568。
GTN_MoveJog：9600。
GTN_MoveSynchronization：9616。
GTN_MoveLinearAbsolute：18048。
GTN_MoveCircularAbsolute：18050。
GTN_MoveGateAbsolute：18054。
GTN_WriteDigitalOutput：18096。
GTN_WriteDigitalOutputBit：18097。
GTN_WriteAnalogOutput：18098。
GTN_SetDelay：18099。
GTN_WaitForCondition：18544。
executeSegNum：指令流当前执行段段号。
remainderSegCount：指令流中剩余段数。
userTag：用户标签。
reserve2：保留参数。

指令返回值：

请参照通用返回值说明。

指令示例：

注意事项：